Магнийді қалыптарға құю

МАЗМҰНЫ
КІРІСПЕ 7
1 ТАУАРЛЫ МАГНИЙДІҢ ӨНДІРУ ТЕХНОЛОГИЯСЫ 9
1.1 Алғашқы магний мен ерітінділерді конвейерлік құю 9
1.2 Магнийді қалыптарға құю 10
1.3 Қалып пен құйма арасындағы жылу алмасу 13
1.4 Құйманың қатуы 19
1.5 Сұйық магний ағынын
1.6 ЛПМ-5 Автоматтандырылған желісі арқылы сұйық металды балқыту технологиялық
1.6.1 Қалыптардың саңылаулары арасындағы лоткаларды орналастыру және тотықты қабыршықты
2 ТҮРЛІ ТҮСТІ МЕТАЛЛУРГИЯДАҒЫ ТЕХНОЛОГИЯЛЫҚ ПРОЦЕСТЕРІНІҢ РОБОТТАНДЫРУ ӘДІСТЕРІ МЕН
2.1 Роботты автоматтық жүйелер және роботтандырылатын процестер мен операциялар
2.2 Құю конвейеріндегі қол операциясын автоматтандыру 34
2.2.1 Сұйық металл ағымын қайта лақтыруға арналған құрылғы 34
2.2.2 Синхронды жетегі бар сұйық металл ағымын қайта лақтыру
2.2.3 Ағымды қайта лақтыруға арналған робототехникалық кешен 39
2.2.4 Бұрылғыш және тербелгіш желобы бар жүйе 41
2.2.5 Тотыққан қабыршықты алуға арналған құрылғы 44
3 МАГНИЙЛІ ӨНДІРІСІНІҢ ҚҰЮ КОНВЕЙЕРІНДЕГІ ТОТЫҒУ ҚАБЫРШЫҒЫН АЛУДАҒЫ РОБОТТАНДЫРУ
3.1 Сұйық магнийді құюға арналған роботтандырылған технологиялық кешен 48
3.1.1 Протекторларды құю кезіндегі стержндерді орналастыруға арналған автоматтар 51
3.1.2 Магнийлі чушкаларды штабелдеуге арналған манипуляторлар 52
3.1.3 Құю конвейерлерінде магнийді құю процесінің роботты автоматты жүйелері
3.1.4 Қолмен орындалатын операцияларды жинау және жіктеу 56
3.2 Робототехника жүйелерінің құрылымы 62
3.2.1. Өнеркәсіптік роботтардың техникалық сипаттамалары 63
4 РОБОТТЫ БАСҚАРУ АЛГОРИТМІ 65
4.1 Роботпен басқарудың кадрның құрылымы 66
5 ЭКОНОМИКАЛЫҚ БӨЛІМ 70
5.1 Өңдеушілер жалақысы 71
5.1.2 Қарастыруға кеткен шығындарды есептеу 72
5.1.3 Автоматты техникалық өнімдердің есептелуі кезіндегі шығындары 72
5.2 Жалпы шығынды есептеу 74
5.3 Жалпы экономияны есептеу 74
6 ЕҢБЕКТІ ҚОРҒАУ 76
6.1 Өндірістегі қауіпті және зиянды факторларды талдау 76
6.2 Қорғаныс шаралары 77
6.2.1 Ұйымдық шаралар 77
6.3. Техникалық шаралар 80
6.3.1 Электр тогынан зақымдалунан ұшырауды ескерететін шаралар 80
6.3.2 Зиянды заттардан қорғану 81
6.3.3 Шу мен дірілдеткішті төмендету шаралары 82
6.3.4 Механикалық әсерлерден қорғау 83
6.3.5 Өртке қарсы шаралар 84
6.4 Вентиляцияны есептеу 85
6.4.1 Жерлемелі есептеу 88
6.4.2 Жарықтандыру 89
ҚОРЫТЫНДЫ 92
ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ 93
АННОТАЦИЯ
Дипломный проект посвящен актуальной теме и проблеме роботизации технологического
Для роботизации данного процесса предлагается использовать промышленный робот «Универсал-5.02».
Также в дипломном проекте рассмотрены вопросы охраны труда и
АНДАТПА
Диплом жобасында сұйық магний бетінен тотықты жинау операциясының роботтандыру
Қарастырылған процесті роботтандыру үшін « Универсал-5.02» роботы қолданылады. Осы
Бұл жобада еңбек қорғау және күтілетін экономикалық көрсетілімдерді есептеу
КІРІСПЕ
Өнеркәсіптік өндірістің интенсификациялау бағыттарының бірі робототехника мен автоматизациялаудың қазіргі
Бірақ зерттеулер көрсеткендей, осы кезге дейін қол еңбегін қажет
Металлургияда қол еңбектерін автоматтандыру мақсатымен өткізілетін зерттеулер технологиялық құрылғының
Өз алдына роботтандырылатын операциялардың күрделілігін варьирлеу, оларды орындау үшін
Яғни, құрылғының түрлі техникалық күйінің технологиялық процесінің жүру режимдері
Роботтандырылған жүйелердің оптималды құрылымын таңдау үшін мүмкін болатын жиынның
Ең тиімді жолы – бұл есепті шешу үшін моделдеу.
Технологиялық процестерді жүргізу режимдері мен параметрлері арасында байланысты шығару
Құю конвейері мен түрлі каруселді машиналарда технологиялық процестерін жүргізу
Роботтық автоматты жүйенің оптималды құрылымын таңдау, моделдің көмегімен оның
Зерттеулердің көбісі – роботтар элементтерінің моделдерін құрастыру әдістемесі мен
1 ТАУАРЛЫ МАГНИЙДІҢ ӨНДІРУ ТЕХНОЛОГИЯСЫ
1.1 Алғашқы магний мен ерітінділерді конвейерлік құю
Чушкаларға магнийді құю конвейерлік құю машиналарымен жасалады, олар механикалық
Лентаның бір жоғарғы бұтағының ұшында қалыптарға майысып тұрған тигелдерден
1.1-Сурет-Құю конвейерінің сұлбасы
1.1-кесте мен 1.1-суреттен көрінгендей қалыптар лентасы сәйкес операцияларды орындайтын
Құю процесі үш аспектпен қарастырылған: гидродинамикалық, жылутехникалық және металлургиялық.
1.1-Кесте-Конвейердегі құюдың бөлек перидтарының ұзақтылығы
Аймақ номірі Жұмыс мазмұны Операция ұзақтылығы
с %
І
ІІ
ІІІ
ІV
V Қалыпқа сұйық магнийді құю. . . . .
Қалыпқа металлдың суытылып, қатуы . . . . .
Ауада қалыптардың суытылуы . . . .
Сумен қалыптардың суытылуы . . . .
Ауада қалыптардың суытылуы . . . . 6
241
30
36
230 1,1
44,3
5,5
6,6
42,5
Лентаның толық айнау ұзақтылығы 543 100
1.2 Магнийді қалыптарға құю
Тиглден металдың шығынын келесі формуламен өрнектеуге болады
Gс=(c(fс
мұндағы, fс – ағымды қию ауданы;
(c – ағымның орташа жылдамдығы.
Осы формуладағы барлық шамаларды тұрақты деп алып, бөлек алынған
2-қалыпының толуының үш фазасын қарастырамыз. І фазасындағы қалыптың
(І=(c(sіn(
мұндағы, ( - 1.2 а- суретіндегі көлденең жазықтығы бар
Түсіп бара жатқан ағымның, оның түсуінің барлық периоды кезінде
І фазасындағы металдың шығыны келесі формула бойынша анықталады
GІ=(c(sіn((fІ
fІ 0-ден fc-қа дейін өзгеретін болғандықтан, GІ 0-ден (c(sіn((fІ
І фазасындағы толтыру өте жәй және тыныш өтеді: қалыптың
1.2 а-суретінде көріп отырғандай ІІ фазада түсіп бара
(ІІ=(c , ал fІІ=fc болғадықтан,
GІІ=(c( fc
Күшті ағым металдың төменгі қабатына келіп түседі, ол оның
Аллюминий мен басқа да металдарды құйған кезде, олардың құрылған
ІІ фазадағы қалыпқа құйылатын металл қалыптың қарама-қарсы қабырғасына жетіп,
1.2-Сурет- Қалыптардың металмен толу кезегі
Жылдамдықтың, қиылысудың және шығынының өзгеру сипаты І фазасының параметрлеріне
1.3-суретте қалыптарды металмен толтыру жылдамдығының өзгеруі, ағымның қиылысу ауданы
Осылайша қалыптарды толтыру процесі кезіндегі чушканың сапасына ең теріс
1.3-сурет-Қалыптарға құю кезіндегі жылдамдық пен шығынның өзгеруі
1.3 Қалып пен құйма арасындағы жылу алмасу
Жылу алмасуды қолмен магнийді қозғалмайтын қалыпқа құя отырып көргенбіз;
Конвейерде бір балқыманы құюдың ерекшеліктері мен сипатына қарай металдың
Тигелдегі магний температурасын хромель-алюмелді термопарамен өлшейді және ЭПП-09 приборында
Құйманың температурасының өзгеруін ашық жанып тұрған спайы бар
1.2-кестеден көрінгендей, 2-циклдан бастап қалыптың температурасы бірдей шектерде өзгереді
7-ші құйманы алып тастағаннан кейін қалып сумен салқындатылмайды. Бұл
9-шы циклдағы өзара ескерілмейтін моменттер бір жағынан сұйық қалдықты
1.2-Кесте-Магниймен толтыру процесі кезіндегі қалыптағы температураның өзгеруі
Қалыптар температурасы Цикл номірі
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Металды құю алдында
Құйманы алып тастағаннан кейін
ІІ аймақтағы қалыптардың температурасының өзгеруі 118
276
158 248
359
111 266
369
103 280
384
104 262
348
86 253
359
106 257
360
103 326
484
158 288
384
96 240
384
114 345
535
190
азаюы, ал екінші жағынан – қалыптарда құйманың тұру ұзақтылығы.
10-шы циклдың ерекшелігі – қалыпты суытпай-ақ 9-шы құйма мен
11-ші құйманы суытуды қалыпта жасады. Бұл жағдайда суыту жылдамдығы,
Бұл процестің ерекшелігі – құраушы элементтерінің периодты өзгеруі болып
Келесі келтірілген баланстар 6-шы циклда түсірілген.
Магний мен қалыптың жылу ұстамдылығының өзгеруі және сыртқы ортамен
1-аймақта қалып 2530пен кіреді және аккумуляцияланған жылу қоры келесі
Qак1=c1m1t1
мұндағы, c1 – қалып материалының лездік жылу сыйымдылығы,
m1 – қалып массасы, кг;
t1 – аймаққа кіру кезіндегі қалыптар температурасы, С0.
Сұйық магнийдегі жылу көлемі үш жағдайларда болады:
Qғұ1= Qж+ Qғ+ Qс
мұндағы, Qж, Qғ, Qс – құймадағы және сәйкесінше металды
І-ші аймақта процесстің қысқа уақыттылығынан жылу шығынын елемейміз.
Сонымен І-ші аймақтан жүйе шығады, оның жылу қоры болады
Q1р= Qак1+ Q1 құ
ІІ -ші аймақта екі процесс жүреді:
а) қалыппен магний жылуының бір бөлігін аккумуляциялау;
б) қалыппен және құймамен жылудың шығындалуы.
Qғұ1 – сұйық металмен бірге жылудың келуі;
Qс„у+ Qжағ; Q111, Q1V, QV – аймақтардағы қалыптармен
1.4-Сурет-Қалып пен құйманың балансы
Қалыппен аккумуляцияланған жылу көлемін келесі формуламен санап шығарамыз
Qак11= c1m1 (t11-t1)
t11 - ІІ-ші аймақтан шыққан кездегі қалыптың температурасы.
Бұл кезде қалып пен құйма арасындағы сағылаудағы жылуды аккумуляцияланбайды
Құймамен шығындалған жылу көлемі келесі үш статьялардан тұрады: қалыппен
Qқұ11= Qак11+ Qсәу+ Qжағ.
ІІ-ші аймақтың аяғында қалыптан құйма алып тасталынады, оның жылу
(Qғұ= Qғұй1- Qғұй11
ІІ-ші аймақтан шығып, ІІІ-ші аймаққа кіргендегі жылу көлемі келесіні
Qак111= Qак1+ Qак11
Жылу алмасу процесінің қайталануы тек І-ші аймаққа кіру моменті
Конвейер лентасының аз жылдамдығы кезінде және ерітінділерді құю арасындағы
Сондықтан да төменгі бұтақтың белгілі бөлігінде қалыптарды сумен суытады.
ІІІ-ші аймақта қалып ауада суытылады және келесі формуламен анықталатын
Q111=(қf(111(t111-tорт)
мұндағы, (қ – қалып пен ауа арасындағы күрделі
f – қалыптың қоршаған ортамен жылу алмасу ауданы, м2;
t111 - ІІІ-ші аймақтағы орташа температура, 0С;
tорт - қоршаған орта температурасы, 0С.
Осыған ұқсас ІV пен V аймақтарында жылу шығыны
Осылайша жылу баланс теңдеуін құрастыруға болады:
Qак1+ Qак11= Q111+ Q1V +QV +Qак1
Теңдеудің оң және сол жақтарындағы Qак1 шамасының бар болуы
Құйманың жылу баланс теңдеуі келесідей болады
Qқұ11-( Qсәу + Qжағ )-(Qқұй= Qак11
1.3-кесте-Құйма мен қалыптың жылу балансы келтірілген.
Кіріс статьялары Өлшем бірлігі Шығын статьялары Өлшем бірлігі
Ккал (
ккал (
Жылу:
асыра ысу. . . . .
қату. . . . . . . . .
қалыпта металдың сууы.
129
556
150
15,5
66,5
18 Қалыппен аккумуляциялау
Құймамен, сәуле жіберумен және жақындаумен
750
85
89,8
10,2
835 100
835 100
Жылу баланс теңдеуі келесідей болады
Qқұ1+Qқұй1 =( Qсәу + Qжағ )+(Qқұй + (Q111+ Q1V
Баланстарды құрастыру кезінде келесі параметрлер мен жылу алмасу шарттары
құйма үшін:
mTB=7.3 кг; tтемп=7100С; tуд=5740С; К=0,93 ккал/м3*ч*0К4; f=0.1 м2; (ғұй
қалып үшін:
m1=55кг; t1=2530С; t2=3590С; (Қ=23.9ккал/(м2*ч*0С); f=0.488м2; (Қ=354 ккал/(м2*ч*0С); tорт=200С; tВ=50С.
1.3-кестесінен көрінгендей металдың көп бөлігі қалыппен аккумуляцияланады.
1.4 Құйманың қатуы
Конвейердегі құйманың қатуын жан жақты суыту процесі ретінде қарастыруға
Аз көлемді түрлі түсті металдар құймасының қату ұзақтылығы қалған
Сондықтан да сенімді нәтиже алу үшін қатуды суытатын термопарамен
1.5-суретте 1 және 2 нүктелерінде температуралар өзгерісімен кристализациялау фронтының
«Соңғы тамшы» қатқан кезде құйманың қату ұзақтылығын визуалдық түрде
Сұйық металдың беткі бетке шығысы тоқтаған моменті уақыт бойынша
Қалыптағы құйманың толық қату ұзақтылығы 225 с құрайды. Осы
1.5-Сурет-Қалыптағы магний құймасының қату изотермалары
Қату жылдамдығын анықтағаннан кейін қалыпқа құйылған сұйық металды белгілі
Құйып алуды жәй ғана көтеріп құятын немесе ваккумды сорып
Сорып алу бір ғана нүктеде өткендіктен, ауаға жылу бөлу
1.5-суретте уақыт өтісімен металдың қабатының қалыңдығы өзгереді. Металл мен
Қабаттың қалыңдығын өлшеу әр бір темплеттің төрт жерінде өтеді:
Өлшеулер нәтижесі бойынша 1.5-суреттерінде көрсетілген қисықтар тұрғызылған. 1.5-суретінде қатып
Жоғарғы қабаттың өсуін тура сызықпен сипаттауға болады, ал
Жоғары температура кезінде жоғарғы қабат төменгі қабаттың өсуіне және
1.5 Сұйық магний ағынын
Тауарлы магний өнеркәсібі автоматизация мен механизацияның жоғары дәрежесімен сипатталады.
Сұйық магнийді құю жұмысшы-оператормен басқарылатын тигель көлбеуі көмегімен, ал
Тауарлы магний өндірісінің технологиясына байланысты балқытылған металл бетінен тотықты
ӨР-ын сұйық магний бетінен тотықты қабыршықты тастау мақсатында қолдану
Құю үрдісі кезінде конвейер тоқтамайды, ол тұрақты жылдамдықпен қозғалады.
Сұйық магнийдің деңгейін өлшеудегі дәстүрлі әдістер: контактылы және контактылы
Өлшеу аймағындағы жоғары температура әсері;
Сұйық магнийдің жабысуы;
Кауіпсіздік техникалары ережелеріне сай, өлшеу аймағына
механикалық жүйелерді енгізу.
Басқарылатын электромагнитті насосты ЭМН-7а қолдану
Сұйық магний құюдың перспективті варианты болып
1.6-Сурет-Тауарлы магнийді құюға арналған автоматикалық желі
Осы мақсатта манипулятор құрастырылғaн, ол қалып ішіндегі сұйық магнийдің
1.5-суретте тауарлы магнийді құю автоматикалық желісі көрсетілген. Желі кұрамына
Белгілі бір қалыптағы сұйық магний деңгейінде бұрылысты желоб қарама-қарсы
1.7-Сурет-Манипулятор схемасы
Сұйық магний ағыны қалақша арқылы бағытталғаннан кейін келесі конвейер
Қалақшалар қозғалысы желісінен ағын өткен кезде манипулятор қолын тартады.
Бұрылысты желоб сұйық магнийді бағыттау және апарып тастау арқылы
Сұйық магний ағынын алып тастау технологиялық үрдісінде манипуляторды қолдану
1.6 ЛПМ-5 Автоматтандырылған желісі арқылы сұйық металды балқыту технологиялық
Қарастырылатын тауарлы магний пештеріндегі тигельдегі рафинирланған сұйық магний көпірлік
Құйманы толық қатқаннан кейін, ол қадағалау пунктына сосын су
Жарамсыз бұйымдар тауарлы магний пештеріне түсіп, құю үрдісіне қайтадан
1.6.1 Қалыптардың саңылаулары арасындағы лоткаларды орналастыру және тотықты қабыршықты
Тауарлы магнийді құю үрдісінің сипаттамасы жоғарыда аталып өтті. Осы
Осы технологиялық операцияларды дәстүрлі әдістер арқылы механикаландыру мен автоматтандыруға
Жоғарыдағы операцияларға өндірістік роботтарды қолдану перспективті болып саналады. Өндірістік
Төменде роботталған технологиялық кешеннің қүрылымдық схемасы көрсетілген. Ол сұйық
РТК-ң құрылымдық схемасы
2 ТҮРЛІ ТҮСТІ МЕТАЛЛУРГИЯДАҒЫ ТЕХНОЛОГИЯЛЫҚ ПРОЦЕСТЕРІНІҢ РОБОТТАНДЫРУ ӘДІСТЕРІ МЕН
2.1 Роботты автоматтық жүйелер және роботтандырылатын процестер мен операциялар
Қазіргі кездегі өндірісте технологиялық процестің автоматтандырылуы роботтардың көмегімен келесі
Әдетте мұндай өндірістерде қатаң құрастырылған манипуляторлар қолданылады (автооператорлар), технологиялық
Программалық роботтар түрлі қол операцияларына түзетулер жібереді, бірақ әр
Екінші жол технологиялық
параметрлерінің анықталмаған дрейфі болатын технологиялық объектілер үшін арналған, олар
Үшінші жол анықталмаған немесе өзгеретін жағдайда өтетін қол операцияларын
Осыған ұқсас жіктелу роботтандырылған технологиялық кешендерге тән. Олар роботтандырылатын
Роботтандырылған технологиялық жүйелердің және кешендердің теориялық аспектілері және практикалық
Өнеркәсіптік роботтарды өндірудің кезекті облыстары алдында көрсетілген термоөңдеу, қысым
Түрлі түсті металлургияның технологиялық процестеріне келетін және олардан шығатын
Түрлі түсті металлургияның қарастырылып отырған объектілеріндегі технологиялық процесстер сипаттамасы
Мысалы, токарлық станокта бұйымды өңдеу сапасы, өлшем дәлдіктері, жоғарғы
Басқа мысал: электролиттің тазалығы мен концентациясы және катодты мырыштың
Осыған ұқсас байланыс технологиялық құрылғылар параметрлерінің дрейфі мен қол
Бір топ себептерді қарастыра отырып, жасалған қол операцияларынан келесілерді
егер қол операциясында {1,2,3,4,8,9,13,14} жиын ішінен мәндер қабылдайтын номірлері
егер қол операциясында {1,2,3,6,7,11,12,15} жиын ішінен мәндер қабылдайтын номірлері
а) қол операциясының параметрлер дрейфі тек технологиялық процесс
Осылайша, қол операциясын орындау үшін автоматтың немесе программалық роботтың
в) қол операциясы параметрлерінің дрейфі тек технологиялық құрылғы параметрлерінің
Осылайша, алдынғы жағдайға ұқсас, қол операциясының орындалуы үшін автомат
с) Қол операциясы параметрлерінің дрейфі технологиялық процесс және технологиялық
Осылайша келтірілген (а,в,с) жағдайлары кезінде технологиялық процесс және технологиялық
3) егер қол операциясында {1, 2, 3, 6, 7,
Түрлі түсті металлургияда технологиялық процестің және оны алып жүретін
Сондықтан, қол операциясын роботтандыру үшін өте қарапайым және қолайсыз
Осылайша келтірілген қорытындыларды жалпылай отырып келесідей қорытынды жасауға болады:
қол операциясымен жасалатын технологиялық операциялар үлкен геометриялық параметрлермен сипатталатын
тізбектілік, циклдық және техникалық процестерді демеп жүретін қол операцияларының
қол операциялары әдеттегідей қолайсыз шарттарда өтеді;
роботтар мен роботехникалық кешендер ыңғайланып, жүзеге асатын технологиялық кеңістікке
роботтандырылатын қол операциясының параметрлері дрейфін шығаратын технологиялық құрылғының технологиялық
технологиялық құрылғы мен процестің параметрлерін басқару және стабилдеу арқылы
Мұндай қол операциясы параметрлерінің басқарылмайтын шарттарында олардың берілген мәндерді
2.2 Құю конвейеріндегі қол операциясын автоматтандыру
Құю конвейерінде сұйық магнийді құю технологиясын жазбалау және қол
Осы қол операцияларын орындауға кететін уақыт,
Егер, конвейер лентасы идеалды жағдайда деп болжасақ, яғни қалыптар
2.2.1 Сұйық металл ағымын қайта лақтыруға арналған құрылғы
2.1-суретінде көрсетілгендей, құрылғы екі механизмнен тұрады біріншісі 1–
Құрылғы келесідей жұмыс атқарады: қисайып тұрған тиглден магний ағымы,
2.1–Сурет-Конвейерден жетекпен ағымды қайта лақтыратын автомат
Белгілі бір бұрылу бұрышына жеткеннен кейін желоб тоқтап, кері
Бұрылғыш желоб сұйық магний ағымын бағыттап және қайта лақтыра
Тәжірибелік өнеркәсіп зерттеулер көрсеткендей, жасалған манипулятор конвейердің идеалды тібегі
Осылайша, құрылғы кемшіліктеріне келесілер жатады:
конвейер лентасы ескірген және созылып кеткен кезде ертоқымның бұрылғыш
ертоқымның беткі қабатына магнийдің жабысып қалуы себебінен уақыт
Келесі жүйеде қалыпына сұйық металл құйылатын бұрылғыш желоб синхронизациясының
2.2.2 Синхронды жетегі бар сұйық металл ағымын қайта лақтыру
Құрылғы стационарлы күйде 1 – бұрылғыш желобынан тұрады, ол
9 - қисық механизмі конвейер 10 – барабанының білігімен
2.2–Сурет-Синхронды жетегі бар ағымын қайта лақтыру құрылғысы
Құрылғы екі каскадты бастырма түріндегі 17 – қалағымен
Құрылғы келесідей қызмет атқарады.
Бастапқы жағдайда 1 – бұрылғыш желобы максималды
24 – козырегінің 21 – жұдырықшаға келу моментінде ось
Сағат тіліне қарама-қарсы максималды бұрышқа жеткен
Желоб сағат тіліне бағыттас максималды бұрышқа
Бұрылғыш желоб пен екі каскадты бастырма түріндегі қалақты қолдану
Қарастырылып отырған есепті шешу үшін, робот пен бұрылғыш желобтан
2.2.3 Ағымды қайта лақтыруға арналған робототехникалық кешен
2.3-суретіндегі робототехникалық кешен (РТК) қолында екі каскадты қабырғамен бекітілген
РТК келесідей жұмыс атқарады: роботтың қызмет көрсету аймағына сұйық
Стык өткеннен кейін қалақ тартылады. Қалыптың келесі стыкы келген
2.3-сурет-Ағымды қайта лақтыруға арналған робототехникалық кешен
бұрылу бұрышына жеткен кезде 13 - өшіру құрылғысы жұмысқа
Осы уақыт моментінде 4 – желобы сағат тілімен бағыттас
Бұл комплексте бұрылғыш желоб қалыпқа синхронды түрде жылжиды және
Жасалған құрылғылардың және РТК тәжрибелік зерттеулерінен көрінгендей, сұйық магний,
Сондықтан келесі жұмыс болып ертоқым қалағы жоқ құрылғыны
2.2.4 Бұрылғыш және тербелгіш желобы бар жүйе
Қарастырылып отырған жүйеде ағымды қайта лақтыру операциясын орындау үшін
2.4 а-суретте металды құю құрылғысының схемасы көрсетілген (жоғарыдан қарағандағы
Стационарлы күйде құрылғы горизонталды және
Ол фторфлоготиптен жасалған
2.4-Сурет-Бұрылғыш және тербелгіш желобы бар жүйе
бойымен айналуға мүмкіндік беретін шарнирлі байланыстырғаш – 3 көмегімен
2 – өсі 4 – тіреуіш рамасына орнатылған. 2
Құрылғы келесідей жұмыс жасайды: бастапқы кезде 1 – желобы
Желоб белгілі бір стационарлы бағыттаушыға жеткен кезде желоб ролик
Келесі маңызды қадам – ол сұйық магний, аллюминий, қорғасын,
Бұл операцияна орындау үшін келесі құрылға қолданылады.
2.2.5 Тотыққан қабыршықты алуға арналған құрылғы
Тотыққан қабыршықты алу операциясын орындау үшін 1 – рамадан,
4 – жоғарғы және 5 – төменгі бағыттаушылар арасында
Төменгі фигуралық бағыттаушының– 5 тотыққан қабыршықты қоя беру бөлігінде
Құрылғының жоғарғы бөлігінде 6-қораптың үстінде 10 – жетек
2.5 – Сурет- Тотыққан пленканы арналған құрылғы
Құрылғы келесідей жұмыс жасайды: айналдырғыш момент жетектен 10 –
2 – тізбегі 7 – осін ығыстырады, онда 8
3 – қалақтарының 13 – айналмалы скребтың 15 –
13 – скребтың әсер ету аймағынан 3 – қалақ
Бұл құрылғының кемшілігі конвейердің тек идеалды қалпында жұмыс істеу
Екінші кемшілік – бұл майысқан тигелден үздіксіз ағыммен түсетін
Қалыптарқа құйылған металдардың төмендетілген деңгейі кезінде 3 – қалағы
Қалыптардағы металл деңгейін стабилизациялауды қалыптарға келіп түсетін Q –
Егер конвейер тізбегі созылып кеткен болса және қалыптар арасындағы
Бұл жұмыста магнийлі өндірістегі құю конвейерінде тотыққан пленканы шешу
3 МАГНИЙЛІ ӨНДІРІСІНІҢ ҚҰЮ КОНВЕЙЕРІНДЕГІ ТОТЫҒУ ҚАБЫРШЫҒЫН АЛУДАҒЫ РОБОТТАНДЫРУ
3.1 Сұйық магнийді құюға арналған роботтандырылған технологиялық кешен
3.1–суретте роботтандырылған технологиялық кешен көрсетілген, ол 1 – электромагнитті
3.1–сурет-Сұйық магнийді құюға арналған роботтандырылған технологиялық кешен
Ағымды қайта лақтыруға арналған манипулятор жұмысы алдында қарастырылған. Оған
ЭМН-7 (ЭМН-7а) электромагнитті насосты қолдану магнитті гидродинамикалық датчикпен бірігіп
Құрылғыны және тұтыққан пленканы алу операциясын орындауды қамтамасыз ететін
Манипулятордың 9 және 10 қалақтары бар. Жылжып келе жатқан
ӨР бүйір жағынан манипулятор бұрылысына тең қашықтықта созылған қалыпта
РТК жұмысы келесідей болады. Кезекті қалып фотоэлементке түсетін жарық
ӨР жұмыс циклы келесідей: вертикалды ығысудың механизм жетегі қосылып,
3.2-Сурет-Тотығу пленкасын алу үшін қолданылатын роботтандырылған технологиялық кешен
Құю конвейерінің осіне перпендикулярлығы металл бетінің бойымен 9 –
Мына РТК функционалдануы конвейер тізбегінің біртекті емес созылуынан тәуелді
Магнийлі протекторларды құюды қол операциясы алып жүреді. Ол үшін
3.1.1 Протекторларды құю кезіндегі стержндерді орналастыруға арналған автоматтар
3.3-суретінде көрсетілгендей стержндерді орналастыруға арналған автоматтар 2-тіреуге қозғалыссыз бекітілген
3.3-Сурет-Стержндерді орналастыруға арналған автоматтар
Төменде карусельді механизм орналасқан, ол 9-білігінде айналып тұратын 10-ступицаға
Автомат келесідей жұмыс жасайды.
Конвейер қозғалысы кезінде 15-қалпының ішкі шеті 14-роликке тіреледі және
Конвейердің ендігі қозғалысы кезінде ұсталып қалған таяқшамен 8-тұтқа бұрылады
Берілген жүйені зерттеу жұмысқа бейімділігін көрсетті.
Құю конвейерлерінде сұйық металдарды құю технологиясында және машиналарында қорытындылайтын
Бұл операцияны орындау үшін манипулятор-штабелер деген құрылғы қолданылады.
3.1.2 Магнийлі чушкаларды штабелдеуге арналған манипуляторлар
3.4-суретінде магнийлі чушкалар-1 конвейер ұшында қатқаннан кейін 2 –
Штабелдің жинақталу процесі жинақталған столда келесідей өтеді.
3.4-Сурет-Манипулятор-штабелер
Манипулятор торцтық жағынан төрт магнийлі чушкаларын бірдей қамтиды және
Чушкаларды орнатқаннан кейін жинақталған стол 900-қа бұрылады. Келесі циклда
Қол операцияларын орындау үшін арналған құрылғылар, автоматтар және РТК
Бұл қатынаста үлкен мүмкіндіктерге өнеркәсіптік роботтар ие бола алады.
Өнеркәсіптік роботтар МЕСТ 25686-83 сәйкес автоматты жүйе ретінде анықталады.
Осыдан шығатыны, егер қол операциясының себептеріне әсер ету класы
Осыдан шығатыны, роботты автоматтық жүйенің ыңғайлы вариантын анализдеу мен
Ең рационалды жолы осы жүйелерді моделдеу болып табылады. Бұл
Қарастырылған құрылғы, автоматтар және РТК негізінде құю конвейерлерінде
3.1.3 Құю конвейерлерінде магнийді құю процесінің роботты автоматты жүйелері
3.5-суретінде товарлы магнийді құю бойынша автоматты сызық көрсетілген. Сызық
3.5–Сурет-Тауарлы магнийді өндіретін роботтық автоматты жүйе
Автоматты сызықтың жұмысқа жарамдығы конвейер тізбегінің идеалдылық шартын қамтамасыз
Сондықтан берілген бағытта ендігі зерттеу болып конвейер лентасының ескірген
Құю конвейерлерінің құрылым ерекшеліктері осы проблемаларды сұйық металл ағымын
Магнийлі протекторларды құю үшін автоматты сызықты қолдануға болады 3.6-суретінде
3.6–Сурет-Магнийлі протекторды өндіретін роботтық автоматты жүйе
3.1.4 Қолмен орындалатын операцияларды жинау және жіктеу
Роботизациялау есебін шешу кезінде таңдалатын немесе құрылатын роботтардың параметрлері
Бұл жұмыста түрлі түсті металлургия саласында технологиялық процестерді зерттеу
Түрлі түсті металдар металлургиясында (қорғасынның, мырыштың, магнийдің, аллюминийдің, мыстың)
Мысалы, тауарлық магний құю конвейерлерінде келесі технология бойынша өндіріледі:
3.7-суретінде 1-тигеліндегі сұйық магний тигел иілген кезде 2-желобқа құйылады
3.7-Сурет-Тауарлы магнийді құюға арналған құю конвейерлері
Құю конвейерінің қозғалысының шамасына қарай сұйық металл суып, қалыптардан
Ұқсас технологиясы бойынша тауарлы аллюминий өндіріледі.
Мысал 1: Магнийлі чушкалардың штабелденуі
Магнийлі чушкалардың штабелдену операциясы құю конвейерінің артқы бөлігінде жасалады
3.8- сурет
Лентада орналасқан үздіксіз қозғалып тұрған 1-құю конвейердің 2-қалыптарына сұйық
Қол операциясының құрамы әрекеттердің тізбектілігін қамтамасыз етуден тұрады:
Осыған ұқсас каруселді құю машиналарымен құю кезінде қорғасын және
Мысал 2: Протекторларды құю кезіндегі стержендерді орналастырып кою.
Құю конвейерінде магнийлі протекторларды құю кезіндегі стержендерді орналастырып коюдың
Ерекшелігі болып конвейер лентасында-3 орналасқан қалыптардың-2 түбіндегі арнайы паздарға-5
Эксплуатациялау процесі кезінде конвейер лентасы созылып және
Бұл операцияға арналған уақыт
3.8-сурет
(xА,yА,zА) координаттары бар орнату стержннің А-нүктесіне
Егер стержндерді орнатып қою операцияларын тең уақыт кесінділер арқылы
Конвейердің ескеру дәрежесі өскен сайын, ,
Мысал 3: Құю конвейеріндегі сұйық магнийдің ағымын қайта лақтыру.
Магнийлі чушкалар мен протекторларды құю конвейерінде құйған кезде үздіксіз
3.10-суретіндегі ҚО мазмұны келесіде: жұмысшы арнайы екіскатты күректі-1 қолына
1-3 операциялары еріп кеткен магний маңайындағы агрессивті, жоғары температуралық
Операцияны орындау үшін әдетте екі күрек қолданылады. Операция циклдық
Алдыңғы жағдайдағыдай, конвейер лентасының ескіріп кеткендігінен, і-ші және
Қол операциясына әсер ететін тағы бір фактор, ол күректің
3.10-Сурет-Құю конвейеріндегі сұйық магнийдің ағымын қайта лақтыру
Операцияны орындау процесі кезінде магний суытылып қалады да, толығымен
3.11-сурет-Қалақ пен малтушы
Тауарлы өнімнің шығарылуына әсер ететін маңызды қол операциясы болып
Операцияны орындау үшін арнайы құрал-жабдықтар қолданылады 1-жинаушы мен 2-қолынан
3.2 Робототехника жүйелерінің құрылымы
Роботтандырылған технологиялық кешенді құру кезінде оның құрылымының негізігі
Бұл жұмыста қарастырылып отырған техникалық процесстер мен объектілер және
Мұндай жағдайда робототехника жүйелерін немесе өнеркәсіптік роботтарын қол операциясына
Ең тиімді жол ол – жобалау және құрастыру жұмыстарының
Алдыңғы тарауда қол операциясын жазбалау қарастырылғандықтан, бұл бағыттың келесі
Өнеркәсіптік робот манипулятордан, программалық басқару жүйесінен және жетектерінен тұрады,
Роботты робототехникалық кешен элементі ретінде келесі түрдегі
3.2.1. Өнеркәсіптік роботтардың техникалық сипаттамалары
Нақты технологиялық операцияларды нақты технологиялық жабдықтарда және нақты өндірістің
Агрессивті орта шарттарында, мысалы, технологияларды түрлі газ концентрациясының артықшылығы
Роботтың моделін таңдау кезінде ескерілетін маңызды техникалық сипаттамаларды келтіреміз.
1) Жүкті көтеру.
Робот басқара алатын барлық эксплуатациялық сипаттамаларға жауап бере отырып,
Өнеркәсіптік робот үшін бір қатар номиналды жүк көтерушілік МЕСТ
жүкті көтерушілігі бар өте жеңіл: 0.08; 0.16; 0.32; 0.4;
жеңіл: 1.25; 1.6; 2.0; 2.5; 4.0; 5.0; 6.3; 8.0;
орташа: 1.25; 16.20; 20; 25; 32; 40; 50; 63;
ауыр: 250; 320; 400; 500; 630; 800; 1000 кН,
өте ауыр: 1250 жоғары.
2) Позиционирлеу дәлдігі.
Жұмыс аймағының берілген нүктесінде роботтың жұмыс органы позиционирлене алатын
3) Шапшаң әсері.
Роботтың динамикалық мүмкіндігін көрсететін маңызды сипаттама. Роботтың техникалық берілгендерінде
4) Жетек типі.
Гидравликалық, пневматикалық, электрлік, комбинирленген жетектері бар өнеркәсіптік роботты, мысалы,
5) Басқару жүйелері.
Циклдық, позиционды контурлық және комбинирленген ӨР басқару жүйелерін ерекшелендіреді.
6) Орындау типі.
ӨР нормалды, шаңғатөзімді, жылулыққа тұрақты, жарылуға қаупсіздігі және комбинирленген
4 РОБОТТЫ БАСҚАРУ АЛГОРИТМІ
1-ші қадам. Робот нәтижесі қалпында қол 0,9 м
биіктікке көтерілген;
1,8 м шамаға созылған;
32º І-ші остің айналасын бұрылған;
32º ІІ-ші остің айналасын бұрылған.
2-ші қадам. Шеткі ажыратқыштың сигналы арқылы қолды 0.8м биіктікке
3-ші қадам. І және ІІ остің маңында қарсы айналудың
4-ші қадам. Қолды 0.9м биіктікке көтеру.
5-ші қадам. 48º ІІ-ші остің маңына бұру.
6-шы қадам. 1.5м шамаға созу.
7-ші қадам. 58º ІІ-ші остің маңына бұру.
8-ші қадам. Күректі тазалау құрылғысын қосу.
9-шы қадам. Күрекпен тазалайтын құрылғының ажырытқыш сигналы арқылы роботты
4.1 Роботпен басқарудың кадрның құрылымы
№ КООРДИНАТТАР МЕН ЖЫЛДАМДЫҚТАР МӘНДЕРІ
q1
град q1'
град/
сек q2
град q2'
град/
сек q3
м
q3'
м/сек
q4
м
q4'
м/сек
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21 32
32
32
28
23
18
12
6
0
6
12
18
23
28
32
32
32
32
32
32
32 0
0
0
22
22
22
22
22
22
22
22
22
22
22
0
0
0
0
0
0
180 32
32
32
28
23
18
12
6
0
6
12
18
23
28
32
32
32
112
112
122
32 0
0
0
22
22
22
22
22
22
22
22
22
22
22
0
0
180
180
0
180
180 0.9
0.8
0.8
0.8
0.8
0.8
0.8
0.8
0.8
0.8
0.8
0.8
0.8
0.8
0.9
0.9
0.9
0.9
0.9
0.9
0.9 0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0 1.8
1.8
1.8
1.77
1.72
1.66
1.59
1.50
1.45
1.38
1.30
1.23
1.17
1.12
1.1
1.1
1.1
1.1
1.8
1.8
1.8 0
0
0
2.0
2.7
2.6
2.7
2.8
2.8
2.8
2.7
2.6
2.4
2.0
0
0
0
0
2
0
0
А - қосымшасы
Functіon cone(xt,yt,zt,X,Y,Z,al:real;atr:boolean):boolean;
var a,b:real;
c: boolean;
begіn
Case (sіn(al)=1) or (sіn(al)=-1) of
True:
begіn
c:=False;
іf sіn(al)=1 then c:=True;
end;
False:
begіn
c:=(zt=((xt-cos(q1n))*sіn(q1n+q2n)/cos(q1n+q2n)));
d[20]:=((yt-l1*sіn(q1v))>=((xt-cos(q1v))*sіn(q1v+q2v)/cos(q1v+q2v)));
r1:=sqr(l5*sіn(q5n)+q6v*sіn(q5n+w));
r1:=r1+sqr(l4+l5*cos(q5n)+q6v*cos(q5n+w));
r1:=sqrt(r1);
d[21]:=Tour(xt,yt,zt,0,0,q3n,l1,r1);
r2:=sqr(l5*sіn(q5v)+q6n*sіn(q5v+w));
r2:=r2+sqr(l4+l5*cos(q5v)+q6n*cos(q5v+w));
r2:=sqrt(r2);
d[22]:=Tour(xt,yt,zt,0,0,q3v,l1,r2);
r3:=sqrt(sqr(q6n*sіn(w))+sqr(l5+q6n*cos(w)));
d[23]:=Tour(xt,yt,zt,0,0,q3v+l4*sіn(q4v),l1+l4*cos(q4v),r3);
r4:=sqrt(sqr(q6v*sіn(w))+sqr(l5+q6v*cos(w)));
d[24]:=Tour(xt,yt,zt,0,0,q3n+l4*sіn(q4n),l1+l4*cos(q4n),r4);
R:=l4*cos(q4v);
d[25]:=Tour(xt,yt,zt,l1*cos(q1n),l1*sіn(q1n),q3v+l4*sіn(q4v),R,r3);
R:=l4*cos(q4n);
d[26]:=Tour(xt,yt,zt,l1*cos(q1n),l1*sіn(q1n),q3n+l4*sіn(q4n),R,r4);
R:=l4*cos(q4v);
d[27]:=Tour(xt,yt,zt,l1*cos(q1v),l1*sіn(q1v),q3v+l4*sіn(q4v),R,r3);
R:=l4*cos(q4n);
d[28]:=Tour(xt,yt,zt,l1*cos(q1v),l1*sіn(q1v),q3n+l4*sіn(q4n),R,r4);
d[29]:=Ball(xt,yt,zt,l1*cos(q1n),l1*sіn(q1n),q3n,r1);
d[30]:=Ball(xt,yt,zt,l1*cos(q1n),l1*sіn(q1n),q3v,r2);
d[31]:=Ball(xt,yt,zt,l1*cos(q1v),l1*sіn(q1v),q3n,r1);
d[32]:=Ball(xt,yt,zt,l1*cos(q1v),l1*sіn(q1v),q3v,r2);
r:=l4*cos(q4v)+l5*cos(q4v+q5n)+q6v*cos(q4v+q5n+w);
d[33]:=cylіnder(xt,yt,zt,l1*cos(q1v),l1*sіn(q1v),r);
r:=l4*cos(q4n)+l5*cos(q4n+q5v)+q6n*cos(q4n+q5v+w);
d[34]:=cylіnder(xt,yt,zt,l1*cos(q1v),l1*sіn(q1v),r);
dd1:=d[1] and (not d[2]) and d[5] and (not d[6])
dd2:=(not d[2]) and d[1] and d[6] and (not d[7])
dd3:=(not d[2]) and d[7] and (not d[8]) and d[24];
dd4:=(not d[17]) and d[18];
dd5:=(not d[2]) and d[3] and d[9] and (not d[10])
dd6:=(not d[4]) and d[10] and (not d[11]) and d[29]
dd7:=(not d[4]) and d[11] and (not d[12]) and d[26];
dd8:=d[17] and (not d[19]);
dd9:=d[13] and (not d[14]) and (not d[27]) and (not
dd10:=d[14] and (not d[15]) and d[31] and (not d[32])
dd11:=d[15] and (not d[16]) and d[28] and (not d[34]);
dd12:=(not d[18]) and d[20];
dd:=((dd1 or dd2 or dd3) and dd4) or((dd5 or
dd:=dd or ((dd9 or dd10 or dd11) and dd12);
assіgn(l,'my_d.txt');
rewrіte(l);
for і:=1 to 34 do wrіteln(l,' d[',і,']=',d[і]);
wrіteln(l,' dd1=',dd1);
wrіteln(l,' dd2=',dd2);
wrіteln(l,' dd3=',dd3);
wrіteln(l,' dd4=',dd4);
wrіteln(l,' dd5=',dd5);
wrіteln(l,' dd6=',dd6);
wrіteln(l,' dd7=',dd7);
wrіteln(l,' dd8=',dd8);
wrіteln(l,' dd9=',dd9);
wrіteln(l,' dd10=',dd10);
wrіteln(l,' dd11=',dd11);
wrіteln(l,' dd12=',dd12);
close(l);
rz:=dd;
End;
5 ЭКОНОМИКАЛЫҚ БӨЛІМ
Өнеркәсіптік өндірістің интенсификациялау бағыттарының бірі робототехника мен автоматизациялаудың қазіргі
Металлургияда қол еңбектерін автоматтандыру мақсатымен өткізілетін зертеулер технологиялық процестерінің
Металлургиялық өндірістің технологиялық құрылғысының технологиялық процесін зерттеу мен анализдеу
Роботтандырылған жүйелердің оптималды құрылымын таңдау үшін мүмкін болатын жиынның
Ең тиімді жолы – бұл есепті шешу үшін моделдеу.
Технологиялық процестерді жүргізу режимдері мен параметрлері арасында байланысты шығару
Құю конвейірі мен коруселді машиналарда технологиялық процестерін жүргізу режимдері
Роботтық автоматтық жүйенің оптималды құрылымын таңдау, моделдің көмегімен оның
Зерттеулердің көбісі – роботтар элементтерінің моделдерін құрастыру әдістемесі мен
5.1 Өңдеушілер жалақысы
Ж'=N*n*b
мұндағы, N- өңдеушілер саны, адам
n- өңдеу мерзімі, ай
b- айлық жалақы
5.1-Кесте- Өңдеушілер жалақысы
Жұмысшылар Са-ны Жұмыс мерзімі Еңбек ақы төлемі Со-масы
1 Өңдеуші-инжинер 1
2 Өңдеуші-кеңесші 1
3 Бағдарламалаушы 1
265000
Ж'=( Ж'1 - Ж'1 * Нп /100%)*Нс /100%+ Ж'1
мұндағы,Нп –жалпы зейнетақы қорының шығын мөлшері, %
Нс –әлеттік мұқтаждыққа кеткен шығын мөлшері, %
5.1.2 Қарастыруға кеткен шығындарды есептеу
1) Өңдеуші-инженердің жалақысы – 60000теңге
Ж'1= 5*1*60000= 300000
Жи1= (300000 – 30000)* 0.20 + 300000= 354000 теңге
2) Өңдеуші-кеңесшінің жалақысы – 45000 теңге
Ж'2= 5*1*45000= 225000
Жк2= (225000 – 22500)* 0.20 + 225000= 265500 теңге
3) Бағдарламаушының жалақысы – 40000 теңге
Ж'3= 5*1*40000= 200000
Жб2= (200000 – 20000)* 0.20 + 200000= 236000 теңге
Ж'= Жи1+Жк2+Жб2= 354000+265500+236000= 855500теңге
Еңбекақыдан алынатын төлемдер. 20%- әлеуметтік салық, 15%-түсімге салынатын салық.
919- айлық есептеу көрсеткіші.
919*15= 13785
(13785-1378.5-919)= 11487.5
11487.5*5*0.2= 11487.5
[265000-68025-(26500-1378.5)]*0.15= 46185.5
46185.5*0.12= 5542.3
5.1.3 Автоматты техникалық өнімдердің есептелуі кезіндегі шығындары
Ескерілмеген жабдықтармен құрылғылар үшін шығындар барлық соманың 4% құрайды.
Шеск = Шжабд*100%= 301400*0.04= 12056 теңге
Бағдарламаның өзіне кететін шығындарды есептеу үшін машиналық сағаттың бағасын
5.2-Кесте- Қажетті құрал-жабдықтар мен аспаптардың кестесі
Құрал-жабдықтардың аттары Түрлері Саны Бірлік құны Жалпы құны
1 Робот Универсал 5.2 1 274000
2 Қалып датчигі
2 6850 13700
3 БҚЖ-сі бар роботтың кедергі платасы
1 13700 13700
1)Жөндеу жұмысына кететін шығындар барлық соманың 6% құрайды.
Шжөнд = Шжабд*100%= 301400*0.06*100%= 18084 теңге
2)Амортизациялық шығын.
Амортизациялық төлемдер жабдықтарының жалпы сомасының 12.5% құрайды.
ША = Шжабд *100%= 301400 *0.125= 37675теңге
3)Электр қуатына кеткен шығындар.
Жарықтандыруға қажетті электроқуаты 0.12кВТ беріледі.
Уақыттың жылдық қоры келесідей
Қж= 252*8= 2016
Электр қуатына кететін шығынын есептеу
Шэ= Қж*N*Ст
мұндағы, Қж – жылдық қуат қоры, сағат;
N – жүйеде тұтынылатын қуаттың сомасы, кВТ
Ст – электр энергиясының құны, теңге
Шэ = 2016*0.12*4.4= 1064.4 теңге
Оператордың еңбек ақысы 20000 теңге құрайтын болса, онда төлемді
Жопер = 20000*12= 24000 теңге
(20000-2000-919)*0.12*12= 40994.4 теңге
Жопер.ж = 240000+40994.4= 280994.4 теңге
онда,машиналық сағат бағасы:
Бм.с = (ША+Шжөн +Жопер.Ж +Шэ)/Қж
Бм.с =(37675+18084+280994.4+1064.4)/2016 = 167.4 теңге
Берілген бағдарламаны құру үшін барлық машиналық сағат саны 290
Шбағд = 167.4*290 = 48546 теңге
Жабдықтарды монтаждауға кететін шығындар барлық соманың 3% құрайды.
Шмон= Шжабд 100%=301400*0.03= 9042 теңге
5.2 Жалпы шығынды есептеу
Қарастырып отырған жүйені іске асыруға қажетті жабдықтар жоғарыда келтірілген
Шжалпы = Шжабд+Шәлеу+Шқызмет+Шбағд+Шмон
Шжалпы = 301400+11487.5+265000+48546+9042=635475.5теңге
5.3 Жалпы экономияны есептеу
Магний өнімінің жалпы жылдық өнімі 20000 тонна, ал оның
Өскен көлемі
20000*0.03= 600т
Өзіндік құны 5000 теңге, 13% шартты қойылған шығын болса,
Э= 600*5000*0.13= 390000 теңге
Қайырып алу уақыты келесі формуламен есептеледі:
То= Шжалпы /Э = 635475.5/390000= 1.6жыл
Тиімділіктің жылдық үнемділігін есетеу:
Эж= Э–Ен* Шжалпы
мұндағы, Ен – тиімділікті нормативтік коэффициент;
Э– жылдық экономия;
Шжалпы– жалпы шығын;
Эж= 390000–0.32*635475.5= 186647.8 теңге
Капиталды салымдарды қайтару уақыты 1.6 жыл болғандықтан, бұл жоба
6 ЕҢБЕКТІ ҚОРҒАУ
6.1 Өндірістегі қауіпті және зиянды факторларды талдау
Қауіпті және зиянды факторлардың потенциалдығын табу үшін еңбек шартын
Еңбеккерлер қабылдаған көзқараста мынандай еңбек жағдайлары болады, олар жұмыскерлердің
Жұмыскерлердің ағзасына қандайда бір зиянды ықпал жасайтын өндіріс процестерінің
Өндірісте ауаның ластануынан ағзаға қауіп тию шарты туу мүмкін.
Мынандай заттар зиянды болып келеді:
1)адам ағзасымен байланыста болған кезде өндіріс зақымын тудыруы мүмкін;
2)кәсіби сырқат немесе қандайда бір жағдайлардан ауру;
3)жұмыс барысы кезінде және де басқа кәсіби еңбек мансаптарындағы
Р2О5 кен фосфоритінің механикалық қирауы кезінде бөлінетін зиянды қауіптілердің
Шаң дегеніміз жұмыскердің денсаулығына зиянды ықпал ететін жіңішке дисперсиялы
Қоректендіргіштердің, тасымалдағыштың, диірменнің, сүзбелердің және тағы басқалардың ашық қозғалтқыш
Электр қозғалтқыштардың саны ұсақ-ұнтақтаушы цехта көп болады, қандайда бір
Басқада өндірістегі зиянды факторларға шуыл мен дірілдеу кіреді, олардың
Ұзақ уақытқы шуылдың адам ағзасына әсері жартылай немесе толық
Дірілдеу дегеніміз механикалық серпімді денелердің тербелуі. Егер адамға дірілдеу
Сондықтан жағымсыз факторлардың төмендеуіне ұмтылу қажет.
Қорыта келгенде, байыту фабрикаларындағы зиянды факторлар болып: шуыл, дірілдеу,
6.2 Қорғаныс шаралары
6.2.1 Ұйымдық шаралар
Қауіпсіздік техникасы мен санитарлық қажетті шаралар кәсіпорын әкімшілігінің міндеті
Директор мен басты инженер кәсіпорында еңбекті қорғаудың толығымен жауаптылары
Байыту фабрикаларында еңбекті қорғау бөлімі жасалған. Еңбекті қорғау бөлімі
Жеке цехтар, жылжыту, вентиляция, жарықтандыру, электржабдықтары, сумен жабдықтандыру мен
Қауіпсіздік ережелеріне қажетті техникалық нормативтер, сонымен қатар технологиялық процестерді
Қауіпсіздік техникасы жөніндегі ереже әр мамандықтың жұмыс істеу қауіпсіздігімен
Уақытша қауіпті учаскелер мен жерлерге уақытша немесе лак және
Әрбір жұмысшы жұмыс орнында еңбекті қорғау ережесін ұстауға міндетті,
Еңбек қауіпсіздігінің жұмысы туралы жаңа жұмыскерлерді дайындаған кезде (жаңадан
МЕСТ-ке сәйкес келесідей нұсқаулар жүргізіледі:
1)кіріспелік;
2)жұмыс орнында бірінші рет;
3)қайталанбалы;
4)жоспардан тыс;
5)ағымдық;
Барлық жұмысқа алынғандармен олардың осы сала бойынша білімдерімен жұмыс
Мекемеге жаңадан қабылданғанда, командировкаға, оқушылар мен студенттер практикаға келген
1)технологиялық процестермен учаскелердегі жабдықтар;
2)қауіпті және зиянды факторлар тиіс;
3)жұмыс орнындағы ұйым ережелерін үйрену;
4)жабдықтардың қауіпті аймағы;
5)блокировка жүйесі мен сигнализация;
6)өртті сөндіру;
7)жеке өзіндік қорғау жүйелерімен қолдануды үйрену.
Қайталанбалы, жоспардан тыс және ағымдық ережелерді жұмысты басқарушы өткізеді.
Технологиялық процестер мен жабдықтарды модернизациялағанда немесе ауыстырғанда, арнайы құралдар,
Ағындық қауіпсіздік ережесі жұмыскерлердің жұмыс уақыты басталғанға дейін жүргізіледі,
6.3. Техникалық шаралар
6.3.1 Электр тогынан зақымдалунан ұшырауды ескерететін шаралар
Электрқозғалтқыштардың беріктігі мен қауіпсіздігін арттыру мақсатында фабрика едендері бетонсыз
Ұнтақтауыштар, диірмендер, қол аспаптар, тірек қалқандары, пульттер мен шкафтар,
Электр құралдарының корпусы үшін жерге бір ұшымен қосылған нейтрал
Бір ұшы жерге қосылған табиғи сымды есепке ала отырып
6.3.2 Зиянды заттардан қорғану
Ауа вентиляциясының көмегімен өндіріс ғимараттарында зиянды заттардың рұқсат етілетін
Ластау деңгейін азайту үшін ірі және орташа ұсақтау корпустарында,
Көп шаң бөлінетін цехтарда әркезде ғимараттың кез-келген жерінен шаңды
Цехта циклон мен қолғап фильтрі шаңды ұстап қалатын жүйе
Көп мөлшерде шаң шаң шығарылатын цехтар үшін тұрмыстық ғимарат
Жұмысшылар шаңнан дербес сақтану үшін толарсақ пен білекте байлағыштары
Ғимараттардағы ауа концентрациясының рұқсат етілген деңгейіне жету үшін, жалпы
6.3.3 Шу мен дірілдеткішті төмендету шаралары
СниП-11-22-77 “Шудан қорғану” бөлімінң талаптарына ғимаратта дыбыс деңгейі мен
Ғимараттардың тасасы дыбыстан оңашалайтын материалдардан орындалған.
Терезелер, қақпалар, есіктердің периметрлері бойынша тығыздау қарастырылған.
Инженерлік коммуникациялармен қоршаушы конструкциялардың қиылысатын жері дыбыстан оңашалайтын материалдармен
Жұмысшылар әркезде болуы үшін арналған әкімшілік-тұрмысқа арналған көмекші кеңістіктер
Дыбыс қысымы төмендетілген көздері бар ғимаратқа сай ішкі әшекей
Бұл кезде қолданылатын дыбыстан оіашалаушы, дыбысты сорғыш материалдар күймейтін
Тарту бөлімшесінде шу деңгейін төмендету үшін қалдығы 100мм тігілген
Сонымен қатар шуды төмендету үшін дыбыстан оңашалайтын қабырғалар (шарлық
Дірілдеу деңгейінің динамикалық әсер етуін төмендету мақсатында фундаменттерге қозғалатын
Кейбір жағдайда жабдыққа тікелей жақын жұмыс істеуші жұмыскерлер үшін
Жұмыс істеуші жұмыскерлер жеке дербес шуға қарсы ВЦИИОТ типті
6.3.4 Механикалық әсерлерден қорғау
Ұсақтағыштан өткен кеннің кесекті қалдықтарының алдын алу үшін олардың
Ұсақтағыш кеңістікті тазарту жұмысы ілгектердің көмегі арқылы жасалады. Ұсақтағышқа
Іске қосу, тазалау бас инженермен бекітілген арнайы ереже бойынша
Қоректендірушілер және конвейерлер үйіндіні болдырмау үшін ұсақтағышпен блокироленгендер.
Ұсақтаушы-ұнтақтаушы цехта ленталы конвейерде мынаны қарастырамыз: сөндіруші электржетегінің құрылысы;
Шнектердің былғары қақпақтары айналым кезінде шнектерге қол жеткізу, алып
Қауіптен қорғау үшін машинаның жұмыс істейтін бөлімімен байланысты барьерді
Жұмысшы денесінің қандайда бір бөлігі қауіпті жерде болса,онда қорғаушы
Технологиялық жабдықтар қызметі туралы, сонымен қатар сол кезде пайда
6.3.5 Өртке қарсы шаралар
Өртке қауіпті категория жағынан СНиП келісімі бойынша басты проектіленген
Конструктивті шаралар жағынан өрттің таралуын шектеушілер: брандмаэрлер, өртке қарсы
Өрт болған жағдайда адамдарды эвакуациялау үшін сыртқа шығаратын екі
Жанып жатқан ғимараттан түтінді терезе арқылы, және де түтінді
Өртті сөндіру үшін электр қондырғыда фабриканың барлық бөлімдерінде өрт
Құрылғылады сумен сөндіру үшін су құбырларын қолданады.
Фабрика ғимаратында стационарлы шырақ жарылғышты өткізбейтін отқа қауіпсіз ВЗГ
Автоматты жүйенің өртті сигнализацияларының әрбір бөлімдерінде өртті хабарлайтын, қабылдау
Уақытында өртті сөндіру және болдырмау үшін майлаушы материал, сақтау
.
6.4 Вентиляцияны есептеу
Байыту фабрикасының тарту бөлімінде сорғыш вентиляция қарастырылған. Цехта орналастырылған
1-8 учаскелерінде d=200мм диаметрлі , 9-10 учаскелерінен d=500мм диаметрлі
мұндағы, S-ауа кескіні:
v-ауа қозғалысынң жылдамдығы, v=3м/с
теңдеу бойынша ауаның желдеткіш ұяшық жүйесіндегі қысым шығындарын анықтау:
мұндағы, р=0,03 үйкеліс кедергісінң коэффициенті;
d-ауа желдеткішінің диаметрі;
жергілікті кедергілер коэффициенттерінің сомасы;
ауа жылдамдығы;
- ауа тығыздығы;
g=9,8 м/с – еркін түсуді түзету;
l – учаскедегі ауа желдеткішінің ұзындығы.
Жергілікті кедергілер:
900-қа шұғыл бұрылыс, ;
сорғыш үш айыр, ;
жүйден шығу, ;
кіші кескіннен үлкенге шығу, .
1-8 учаскелердегі жергілікті кедергілердің сомасын анықтайық:
9-шы учаскеде:
10-шы учаскеде:
Келесідей ауа желдеткіштерінің ұзындықтарын қабылдаймыз:
13 кестеге есептеулердің нәтижелерін жазамыз.
20% артықшылығы есебімен:
6.1Кесте - Есептелген көрсеткіштер
Учаскелер L, м V, м/с d,
1 340 5 3,0 0,2 2,96 2,04
2 340 5 3,0 0,2 2,96 2,04
3 340 5 3,0 0,2 2,96 2,04
4 340 5 3,0 0,2 2,96 2,04
5 340 5 3,0 0,2 2,96 2,04
6 340 5 3,0 0,2 2,96 2,04
7 340 5 3,0 0,2 2,96 2,04
8 340 5 3,0 0,2 2,96 2,04
9 2720 42 3,85 0,5 0 2,29
10 3060 25 4,33 0,5 4,55 6,94
Жүйедегі қысым шығыны:
Фильтердегі қысым шығыны:
Желдеткіштегі қысым шығыны:
Қысымның жалпы шығындары:
немесе
қысым мен өндірістілікті есепке ала отырып өнімділіг Q=4000м3/с, қысымы
6.4.1 Жерлемелі есептеу
Жерлемелі қорғау дегеніміз, құрылымы ток сымымен қосылған арнайы құрал,
Есептеудің мақсаты – элементтердің тік және көлденең ұзындығын анықтау
Жерлемелі құралдың өлшемі 30х80 метр ол тікбұрышты көрсетеді. Тік
Кернеуі 1000В жерге қосу құралы корпус жабдықтарына қосылады, генератор
Климатикалық коэффициент арқылы топырақтағы меншікті электр
мұндағы, бұл маусымдық коэффициент, топырақтағы кедергінің
мына теңдеу бойынша жерлемелі тік жалғыз кедергіні және меншікті
мұндағы, d-электрод диаметрі;
l-электрод ұзындығы.
Сызықтық қосқыштың ұзындығы тік бұрышты периметр 30х80 м-ға тең,
мұндағы, t-өзек тереңдігінің орналасуы; d-өзек диаметрі.
Жерлемелі тік және көлденең өткізгіштік өзектерден тұрады, олардың өткішгіштігі
мұндағы, Rгр – топтық жерлеменің кедергісі;
Rг, Rв – тік және көлденең жерлемелердің кедергісі;
тік және көлденең жерлемелерді қалқандау
коэффициенттері
N – тік электродтар саны .
Есептелген кедергі Ом-нан аспауы керек. Осылайша,
6.4.2 Жарықтандыру
Адамдар қабылдайтын сыртқы әлемнің хабары, көру мүшелері арқылы түседі.
Пайдалануды жіберілген дұрыс емес қателіктер, өрт пен қауіпті цехтарында
Жарық ағымының әдісі арқылы жарықтандыру есебін келтіреміз:
мұндағы, минималды нормативті жарықтандыру 50лк;
S-жарықтандырылған ауданы 2880м2;
Z-минималды жарықтандыру коэффициенті 1,2;
Кз-запас коэффициенті 1,5.
коэффициентті кестеден анықталады сәуле жарық ағымының коэффициентіне тәуелді қабырға
мұндағы, А=60м, В=48м – ғимарат өлщеміне тән;
Нр-шам биіктігі 3м.
Жарық ағымы Fл=2100 болатын шамның мынандай газ тобын
Ғимарат индекстерін есептеп, шам түрін таңдап және төбе, қабырға
Қажетті шам сандарын анықтаймыз:
Цех ғимаратының ені мен ұзындығы үлкен болса, онда таңдалған
ҚОРЫТЫНДЫ
Диплом жобасында тауарлы магнийді өндіру кезіндегі сұйық металдың бетінен
Сұйық магний бетінен тотықты жинау операциясын орындау үшін
Осыған қоса диплом жобасында металлургия өндірісіндегі еңбек қорғау сұрақтары
ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ
1. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. - М.:
2. Козлов В.В., Макарычев В.П., Тимофеев А.В., Юревич Е.И.
3. Курош А.Г. Курс высшей алгебры. – М.: Наука,1975
4. Зенкевич С.П., Ющенко Л.С. Управление роботами. Основы управления
5. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов
6. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и
7. Кулаков Ф.М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. -М.:
8. Механика промышленных роботов: В 3 кн. /Под ред.
9. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением
10. Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х кн. Кн.1/Под
11. Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х кн. Кн.2/Под
12. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. -М.:
13. Шахинпур М. Курс робототехники. -М.: Мир, 1990.-527 с.
Á²
ÁÁÆ1
´Ð1
´Ð2
ÁÁÁÆ2
ËÏÌ–5 æåëiñi
ÁÁÆ

Ұқсас жұмыстар

Шойындардың сыныпталуы

Минералдық және органикалық минералдық тыңайтқыштар өндірісі

Құю өндірісі

Титан және оның қорытпалары. магний және оның қорытпалары. мыс және оның қорытпалары. алюминий және оның қорытпалары

Құю өндірісі туралы

Шыны материалдарын өңдеудегі технологиялық процестер

Кокильді жұмысқа дайындау

Материалдарды өндірудегі технологиялық қондырғылар

Қорапты жасаудың технологиясы