Андатпа
Диплом жобасында көтеру технологиялық үрдістерді роботтандыру мәселелері қарастырылады.
Мазмұны
Кіріспе...............................................................................................................
1. Өнеркәсіп роботтарының негізгі механизімдерің жалпы түсінгі...............
1.1 Механизімнің еркіндік дәреже саны құрылымдық формулалары............
1.2 Манипулиятор жасауға талдау ...............................................................11 2. Gudel роботының конструкциялық
2.1 Негізгі мазмұны......................................................................................
2.1.1 Міндеті мен қолдану аймағы ................................................................29
2.1.2 Негізгі түсініктер мен анықтамалар.....................................................38
2.2.1 Кинематикалық есептелуі.....................................................................25
2.3.1 Динамикалық есептелуі........................................................................28
3. Жетек таңдау ..............................................................................................
3.1.1 Электржетектер классификациясы және негізгі түсініктер ...............30
3.1.2 Басқару түріне және мақсатына қарай бөлінуі...................................32
3.2 Электрқозғалтқыш механикасының негіздері..........................................
3.2.1 Электрқозғалтқыш қозғалысының теңдеуі..........................................33
3.2.2. Статикалық жүктеменің моменті мен инерция моментін келтіру.............................................................................................................36
4 Басқару бөлімі...........................................................................................
4.1.1 Қозғалтқыштар мен механизмдердің механикалық сипаттамалары.40
4.1.2 Электр жетегіндегі қозғалтқыштардың жылдамдығы мен моментін реттеу..............................................................................................................46
4.2.1 NL сериялы Reallab Моделлды мәліметтер жинау құрылғсы.........53
4.2.2 Өлшеу қателігі .....................................................................................58
5. Технологиялық процесстерді роботтандырудың экономикалық бөлімі................................................................................................................
5.1.1 Технологиялық процесстердің роботтандыру эффективтілігін
бағалау.............................................................................................................61
5.2.1 Құрастырушылардың жалақысы.........................................................65
5.2.2 Құрастыруға кеткен шығындарды есептеу .....................................67
5.3.1 Аспаптар мен автоматтандыру құралдарын сатып алуға кететін шығындар............................................................................................................
5.3.2 Жабдықтарды жөндеуге кететін шығындар........................................70
5.4.1 Есептеу техникасына амортизациялық аудармалар............................71
5.4.2 Төменгі деңгейдегі аспаптарға амортизациялық аудармалар.............
5.4.3Автоматизация құралдарының ағымды жөндеуіне кететін шығындар..........................................................................................................
5.4.4 Автоматтандыру жүйесінің жабдықтарын ұстауға (на содержание) кететін шығындар................................................................................................
5.4.5 Электроэнергияға кететін шығындар..................................................72
5.5 Қызмет көрсететін персоналдың негізгі жалақысының жылдық қорын есептеу............................................................................................................73
6 Еңбекті қорғау
6.1 Ұйымдастыру шаралары...........................................................................79
6.2 Электр қауіпсіздігімен қамтамасыз ету..................................................81
6.3 Оператордың жұмыс орнын ұйымдастыру ............................................
6.4 Санитарлы - гигиеналық шаралар ..........................................................82
6.5 Операторлық бөлмеде өндірістік шуды төмендету шаралары.................
6.6 Метереологиялық шарттарды қамтамасыз ету.....................................84
6.7 Табиғи және жасанды жарықты ұйымдастыру......................................
6.8 Қиылысты-сорылатын ауа тазартуды ұйымдастыру ....................................
6.9 Нольдену есебі.........................................................................................87
Қорытынды......................................................................................................
Әдебиеттер тізімі............................................................................................
КІРІСПЕ
Қазіргі заманғы техникалық прогрестің ерекшелік белгісі - өндірісте компьютерлік
Қазіргі кезде тұрмыста немесе кеңседе ыдыс жуатын, кыр жуатын
Өндірісті роботтандырудың деңгейі мен тиімділігі – адамдардың жұмысын жеңілдету,
Бірінші тарауда көтеруді автоматтандыру кезіндегі қолданылатын роботтардың қолданылуы қарастырылады.
Экономика бөлімінде роботтарды енгізу арқылы алынатын жылдық экономикалық
Еңбек қорғау бөлімінде роботтандырудың қауіпті және зиянды факторларына анализ
1. ӨНЕРКӘСІП РОБОТТАРЫНЫҢ НЕГІЗГІ МЕХАНИЗІМДЕРІҢ ЖАЛПЫ ТҮСІНГІ
1.1 Механизімнің еркіндік дәреже саны құрылымдық формолалары
Машиналар механизімінде буындар күйін бір мәнді анықтайтын жалпыланған
Бұл жағдайда антенна ұзындықты қамтамасыз ету байланысты антенаның қозғалғыштық
Дәреже санын анықтау үшін құрылымдық формалалар қолданылады. Жалпы алғанда
(1.1)
Мұндағы n – қозғалмалы буындар саны; S бұрылымдардың
Егер буындар байланыс құрса, онда олар жалпы саны s
(1.2)
Мұндағы -1,-2,-3,-4,-5,-қозғалмалы НП –ның қосынды
(1.3)
Келтірілгендрді талдап жазсақ механизімдер үшін құрылымдық формулалар жазылады.
(1.4)
(1.3) формула Чебышевтың құрылмдық формаласыда (1.4) формаланы қортындыласақ жазықтықта
(1.5)
Бірақ (1.4)және (1.5) құрылымдық формалалары белгілі шарттардың орындалуы негізінде
Сондықтан механизім құралдардың ең болшектік талдау үшін оның құрылымының
Мысалы симплициялық механизмнің топлограпиялық үйкелісін жасап, механизм құрылымының талдауы
1.2 Манипулиятор жасауға талдау
Қазіргі кездегі робот манипулияторлардың орындаушы механизімдері құрудың түрлі схемеларын
Манипулятор құрылымын олардың функцияналды мүмкіндіктері бойынша жүргізіледі. Егер кезкелген
Манипулиятор құрылымын функционалдық мүмкіндіктері бойынша талдау үшін келесі талаптардан
Көрсетілген манипуляторларда маниберлік нөлге тең мұндай манипулияторлардың кинеметикалық
Атомдық және шет ел конструкциясы робыттарды манипулиятор құрылу схемасын
СФТ құрылымын талдау белгілі тізбек салудан және енуші жұптар
СФТ құрылымының схемалары олардың әрбірін құру ережелері 1.2-кестеде берілген
2
ІІІ Бұрыштық жылдамдық векторы кампланарлы емес
Таблица 1.1 НФТ құрылымынң схемасы және қалыптастрыру ережелері
Бір контурлы көп қозғалмалы манипулияторлар синтезі робыттың жұмыс
Еркін қоғалысын талдау принцпінде конструкциясы көп
Бұл қоғзалыстарды берілген кеңестіктік нүктелері бар осы түзудің 2
Осы талаптарды қанағаттандыратын кинеметикалық тізбегі бар көптеген механизімдер бар,
СФГ-ден алынған функционалдық қажеттерден, әр нүкте кеңестігіндегі қозғалысты алмаған
2. GUDEL РОБОТЫНЫҢ КОНСТРУКЦИЯЛЫҚ БӨЛІМІ
2.1 Негізгі мазмұны
Өндірістік работтар мен манипулияторлар қолданылу аймағы мен міндеті.
Өндірістік работ – автоматты машина , оның қозғалысын басқаратын
Манипулитор - кеңістіктегі рычагы , механизм мен жетектер
2.1.1 Міндеті мен қолдану аймағы
Негізгі әлеуметтік мәселе – адамды оның денсаулығына зиянды және
Өндірістік работтың класификациясы :
Технологиялық операцияларды орындау сипаттамасына қарай:
- негізгі;
- көмекші;
- универсалды;
- өндіріс түріне қарай;
- литейді ;
- балқытып түйістіру;
- ұсталық престеу;
- механикалық өңдеу үшін;
- жинаушы ;
- бояушы;
- транспортты қоймалық.
Манипулятор қолының координаттар жүйесі бойынша :
- тікбұрышты;
- целиндрлік;
- сфералық;
- сфера-бұрыштық;
- басқалар.
Монипулиятор қозғалысының санына қарай :
- жүк көтеруіне қарай;
- өте жеңіл; (10н дейін);
- жеңіл; (100 н дейін);
- орташа; (2000 н дейін);
- ауыр; (10000 н дейін);
- өте ауыр. (10000н жоғары );
Күш жетегінің типі бойынша :
- электромеханикалық;
- пневматикалық;
- гидравликалық;
- комбинирленген.
- қозғалу негізіне қарай :
- мобилді;
- стационарлы.
Бағдарлама түріне қарай :
- қатал бағдарламамен ;
- қайта бағдарламалаушы;
- адаптивті;
- жасанды интелект әдісінің элементімен.
Бағдарламалану сипаттамасы бойынша :
- позиционды ;
- контурлы;
- комбинирленген.
Өндірістік роботтар монипулияторы өзінің функционалдық міндеті бойынша шығыс буын
Енді 3 қозғалысы бар монипулияторлы өндірістік работтың құрылымдық және
(2.1- сурет).
Бұл механизмның жұмысы цилиндірлік кординаттар жүйесіне сәйкес келеді .
Жүйе бағдарламалық қамтамасы орындаушы жетектерге басқарушы U: қоздырулар береді.
2.2- сурет.
2.1.2 Негізгі түсініктер мен анықтамалар
Манипулиятор құрылымы. Геометрия – кинематикалық сипаттамалар. Құрылу формуласы
Главалды механизм өлшемдерін өсіреді
Аймақтық(транспорттық)
Локалды (бағытталған).
Осы қозғалыс жүктемелері бойынша монипулияторды екі кинематикалық тізбек аумағына
Антропоморфты монипулиятордың құрылымдық сулбесін қарастырайық , яғни адам қолына
Монипулиятордың кинематиуалық жұптары атымен немесе белгленуімен сипатталады. Бас әріпі
Монипулиятордың қозғалмалылығы :
(2.1)
Тұйықталмаған кинематикалық тізбектер үшін :
(2.2)
Монипулиятордың моневрлілігі:
M=W-6
Центірдің берілген нүктеден ауытқу бұрышы:
ψ=fc/Lcм3
мұндағы fc- сфералық бет ауданы 3 буынның с нүктемен
Салыстырмалы шама k= /(4) , сервис коэффициенті деп аталады
W=6＊3-(3＊2-5＊1)=18-11=7;
Маневерлілігі:
M=7-6=1;
Монипулиятордың берілген бағытталумен объекттің қозғалысын қамтамасыз етуі тиіс .
- тік бұрышты декарт координаты Xm,Ym,Zm ;
- цилиндырлік кординат rsm . m . zm ;
- сфералық координат rm .m . m. .
Кеңістікте обект бағытталуы мен бұрыштарымен беріледі . 19.5- cұлбада
Монипулиятор механизмінің құрлымдық синтезі кезінде кемшіліктер ескерілу қажет:
Қажетті жетекпен қорытылады , сондықтан бір қозғалысты қолданылады ,
Жетектен буынға қозғалысты беру үшін қосымша қажетті тізбектер қолданылады
- 2 буын жетегі үшін –(6.7 немесе 8 буын)
Монипулиятор механизімінің есептері :
- орындаушы механизмнің синтезі мен анализдер әдістерінің жасалуы;
- монипулиятор қозғалысын бағдарламалау;
- қажетті басқарушы күштеулермен реакцияларды есептеу;
- монипулиятор механизімінің тепе теңдігі.
Монипулиятор механизімінің кинетикалық аналыизі
Бірінші немесе негізгі кинетика әдісі – күй функциясымен анықтау.
Екі түрлі матрицаны сипаттайды :
Монипулиятор матрицасы – көрші буын координаттар жүйелернің арасындағы қатынастарды
мұндағы Mij 4×4 матрица
Түрленудің эквиваленттік кеңістіктегі түрлендіруге эквивалентті , яғни анықталатын
.
Денавитпен Хартенберг әдісін қолданғанда кординат өстері кіші ережелер
I буыны үшін zi кинетикалық өсі бағытында
Xi өсі Zi-1 мен Zi өсі ретінде жалпы перпендикулияр
Yi өсі координат жүйесі оң болатындай бағытталады , таңдалған
- i- ші жүйенің Xi өсі бойымен Yi бұрышқа
_ ai шамаына xi өсі бойымен xi
_ si шамаға zi-1 өсі бойымен oi кординат
_ zi-1 өсі айналасында oi бұрышқа бұрылу .
xi өсі бойымен -ai шамасына ауысу матицасы .
Қандай да бір монипулиятор нүктесінің орны i буынның коррдинат
i-1 жүйеге өту матрицасы .
(20.2) суреттегі алты қозғалысты М .қарастырайық
немесе
Координат жүйесі , базалық координат жүйесіне түрлену матрицасы .
20.2-суреттегі сұлба үшін rm6=0
2 бұрышы мен базалық вектор арасындағы бұрыш :
- Қозғалыстың немесе базалық кординат жүйесінің орталық векторы
Н қозғалмалы механизімде жалпы түрде үстем күйі былай жазылады
Монипулиятордың жалпыланған координаттары
Tn матрицаның төртінші бағанын диференциялдап,
Бұрыштық жылдамдық
Мұндағы ki-1 – z координат жүйесінің орталық өсі ,
Өндірістік работтар монипулияторының динамикасы . Монипулиятордың күштік есебі .
Монипулиятор динамик есептерінің ішінен 2-ін қарастырамыз :күштік және
Кинетостатикалық әдісімен жүргізіледі
2.2.1 Кинематикалық есептелуі
Осы көрсеткіштерді табу үшін i және i-1 жанасатын денелер
Сонымен, координаталар жүйелерінің Zi жәнеZi-1осьтері сызықты орын ауыстыру бағыты
Zi,Z i-1координаталар осьтерін таңдау Oi,Oi-1 координаталар жүйелерінің бастапқы орнын,
І)і-1 координаталар жүйесінZi-1 осі бойымен d; қашықтыққа Oi-1 координатасының
2) Х(i-11) осі АВ түзуінің бойымен бағытталмағанынша Zi-1 осін
орнын алады);
3) аi шамасына ығысу. Осьтердің
bi кашықтыққа Zi осі бойымен орын ауыстыру (X(i-15) аркылы
координаталар жүйелері толык беттескешне Zi осіне қатысты бұрышқа
X=0.5*sin45= *
Y= * .
Z=0.2+1=1.2
m=( )
r=(X0, Y0, Z0, 1)T
2.3.1 Динамикалық есептелуі
Ылгерлемелы болғанда
ұдеу Z0
m1=m2=m3=1kg
to=0,
Жалпыланған жылдамдық мәндері
qj(to)= Qj(t0)=40
k3=
k2=
k1=
Q=100Н
K=k1+k2+k3
K=
K= (3*100+2*100+1*0.25)
K=250.14
П=9.8 =29.4
Mcm=Mc* =250*
Mcm=
Uij=
Qj(t0) Жалпыланған күш = mn=100H.
Жалпыланған жылдамдық ретінде
( ) Жалпыланған кординат
K1=
K2=
(m1+m2 ) =Q2
m3 =Q3
3. ЖЕТЕК ТАҢДАУ
3.1.1 Электржетектер классификациясы және негізгі түсініктер
Электржетек деп электр энергиясын айналмалы, я болмаса ілгерілемелі қозғалыстың
Электржетек бір түрінің блок-схемасы В суретте келтірілген. Жалпы жағдайда
К.Б.Қ (кері байланыс құрылғысы) ЭЖ-тің реттелген шамасына есеп жүргізеді,
В-Суретте блок-схема жиі кездесетін автоматтандырылған ЭЖ-тің структуралық схемасына сәйкес
ЭЖ-тің ГОСТ-16593 сәйкес төмендегі сипаттамалары бойынша топталады: жұмысшы және
Жеке дара, мұнда жұмысшы орындаушы мүше бір қозғалтқыш, жетекпен
Топтасқан, мұнда жұмысшы механизмдері орындаушы мүшелері немесе бір қозғалтқыштың
Өзара байланысқан, мұнда екі немесе бірнеше ЭМА немесе ЭЖ
Көп қозғалқышты, мұнда өзара байланысқан ЭМА, ЭЖ, бір күрделі
Электрлік білігі өзара байланысты ЭЖ, мұнда механикалық байланысы жоқ
3.1.2 Басқару түріне және мақсатына қарай бөлнуы
Автоматтандырған-ЭЖ шамалары мен параметрлерін автоматты реттеу жолымен басқарылатын;
Бағдарламалы-басқарылатын ЭЖ, берілген бағдарламаға сәйкес арнайы басқарушы есептеуші машина
Қадағалаушы ЭЖ еркінше өзгеретін басқарушы сигналға сәйкес ЖМ орындаушы
Бағытталған ЭЖ, ЖМ, орындаушы мүшелерінің күйін автоматты реттейтін;
Адаптивті ЭЖ жұмысының тиімділігін жақсарту мақсатында басқарушы құрылғының құрылымы
Қозғалысының сипатына қарап:
Айналмалы қозғалысты ЭЖ.
Сызықтық қозғалтқышты сызықтық ЭЖ.
Дискретті ЭЖ, ЭМА-тің қозғалмалы бөлігі тағайындалған күйде орнықты жылдамдықта
Беріліс механизмнің сипатына қарап:
Редукторлы немесе мультипликаторлы жетілдірген ЭЖ.
Гидравликалық құрылғымен берілетін электрогидравликалық электр энергиясын тоқ өткізгіш сұйықты
Энергиясы айналдырғышы бар магнитогидродинамикалық ЭЖ.
Тоқтың түріне қарап:
Айналмалы тоқтың.
Тұрақты тоқтың.
Орындайтын операцияларының маңыздылық деңгейіне қарай:
Басты амалды немесе басты қозғалысты қамтамасыз ететін басты ЭЖ.
Қосымша ЭЖ.
3.2 Электрқозғалтқыш механикасының негіздері
3.2.1 Электрқозғалтқыш қозғалысының теңдеуі
Қозғалтқыштың айналыстағы бөлігінен /ротор немесе якорь / және қозғалтқыштың
3.1 - Сурет
Бізге бұрыштық үдеумен , бұрыштық айналыс жылдамдығын
Қозғалыс сипаты жалпы жағдайларда жүйенің білігіне берілген моментпен және
Қарастырылып отырған жүйеде екі моментті бөлуге болады – қозғалтқышпен
Даламбер принципіне сәйкес М және МС біріккен әсері, жүйенің
3.1 суретте көрсетілген қарапайым көтергіш механизм электржетегінің қозғалыс сипатын
3.2 сурет. Қарапайым көтергіш механизм.
Сонымен, қарастырылып отырған жүйеде статикалық жүктеменің моменті тұрақты шама
3.2.2. Статикалық жүктеменің моменті мен инерция моментін
Әдетте, өндірісмеханизмінің жұмыс органдары мен қозғалтқыш арасында беріліс жүйелері
3.3 сурет. өндіріс механизмдерінің жұмыс органдары.
Сондықтан практикада статикалық жүктеменің барлық моменті және инерция моменті
Энергияны қозғалтқыштан механизмге /мысалы, жүкті көтерген кезде/ берген кезде
(3.1)
Мұндағы η– механикалық пәк /пайдалы әсер коффиценті./
Егер энергия механизммен қозғалтқышқа берілсе /мысалы жүктің түсуі кезінде/,
(3.2)
және (3.1)
/3.1/ теңдеуі қозғалтқыш қозғаушы моменті артқан жағдайда, ал 3.2
Эквивалентті жүйенің инерция моментін былай жазуға болады:
J=JҚОЗҒ+JM
Мұнда JМ – қозғалтқыштың білігіне келтірілген механизімнің жұмыс мүшелерінің
Кинетикалық энергия қорының теңдік шарты былай жазылады:
қозғ бұдан
мұндағы және т.б.
Егер жетек жүйесінде массасы m болатын
Қозғалтқыш жалпы алғанда айналмалы да, үдемелі де қозғалыстағы массалар
Сонымен нақтылы күрделі механикалық жүйені қарапайым эквивалентті жүйеге келтіруге
4 БАСҚАРУ БӨЛІМІ
4.1.1 Қозғалтқыштар мен механизмдердің механикалық сипаттамалары
Бір қалыпты режимдер.
Қозғалыс теңдеуі болатын электр
Қозғалтқыштың моменті мен статикалық жүктеменің моменті жалпы жағдайларда жылдамдықтың
байланысы қозғалтқыштың механикалық сипаттамасы, ал – механизмнің
1.4 сурет қозғалтқыштардың
қозғалтқыштардың механикалық сипаттамалары көрсетілген. 1.5 сурет кейбір жеке механизмдердің
Статикалық жүктеменің моменттерінің активтік немесе реактивтік қасиеті болуы мүмкін.
1.5 суретте 1 сипаттамасы статикалық жүктеменің активтік моментін, 2
Келтірілген қозғалтқыштар мен механизмдердің механикалық сипаттамаларында жылдамдық өзгерген кезде,
Қатаңдық механикалық сипаттамалардың кез-келген нүктелерінде бірдей болуы мүмкін. Мысалы
Жоғары теріс қатаңдығы механикалық сипаттаманы – қатаң төмен теріс
Механикалық сипаттамадан басқа қозғалтқыштың электромеханикалық сипаттамалары, яғни айналыс жылдамдығының,
Жоғарыда көрсетілген есептердің жоғарғы екеуін қараструға көшейік. Механизм мен
Бұндай тәсілдің ыңғайсыздығы сол, мұнда әр салған сайын ω=
3.3 сурет. Механизммен қозғалтқыштың сипаттамалары.
/1.1/ қозғалыс теңдеудегі МС –нің таңбасын өзгертіп жазуға тура
(1.6)
Алдағы уақыттарда тек қана осы теңдеуді қолданамыз. Бір қалыпты
М–МС=0
Енді 1.7 суретте көрсетілгендей, бірқалыпты режимдегі нүктені оңайға соғады.
3.4 сурет. Қозғалтқыштың бірқалыпты жұмысы
3.5 сурет. Тұрақты не тұрақсыз қозғалысқа мысалы.
Бірқалыпты режимдегі қозғалтқыштың қозғалысы тұрақты немесе тұрақсыз болуы мүмкін.
1.9-суретте көрсетілгендей сипаттамасы бар жерде қозғалысының орнықтылығын қарастырайық. Қандай
1.9 сурет. Жетек қозғалыстың орнықтылығы.
1.10 сурет. Асинхронды қозғалтқыштың сипаттамасы.
Кез-келген бірқалыпты режинің орнықтылығын тексерген кезде осындай пікір келтіруге
Қозғалыстың орнықтылығын қарастырған кезде бұнымен қатар механизмен қозғалтқыштың механикалық
4.1.2 Электр жетегіндегі қозғалтқыштардың жылдамдығы мен моментін реттеу
Бірқалыпты режимдегі жетектің қозғалыс орнықтылығы шартын анықтап, енді электр
Жоғарыда қарастырғанымыздай, бірқалыпты режим шартын өзгерту үшін яғни агрикаттың
Қозғалтқыштың электр тізбегіне әсер ету жолымен, технологиялық процестердің талаптарына
4.11 сурет. Қозғалтқыштың механикалық сипаттамаларына әсер
Кейбір жағдайларда қозғалтқышпен арттырылған моментін реттеу қажет болады. Егер
4.12 сурет. Қозғалтқышпен арттыратын моментін реттеу.
Сонымен жылдамдықты реттеуді қозғалтқыштың механикалық сипаттамасының бағытталған дүзілісімен байланыстыра
Жылдамдықты реттеу яғни негізден басқа жасанды сипаттамаларды алу, әр
Жылдамдықты реттеу тәсілдерін салыстыру, мына көрсеткіштер арқылы жүргізіледі:
1. Реттеу бағыты, негізгі сипаттамадан төмен немесе жоғары сипаттама
Жасанды сипаттама табиғи сипаттамасынан төмен орналасқанда негізгі жылдамдықтан бір
Реттеу диапазоны, яғни берілген шектегі статикалық жүктеме моментінің өзгеруі
Реттеудің жатықтылығын жылдамдықтың көршілес жүзеге асыра алатын екі мәнінің
4.13 сурет. Қозғалтқыштың реттеу диапозонына мысалы.
Сатылы реттеуге бірнеше белгілі сипаттамалар ғана жататын және
МС өзгерген кездегі жасанды сипаттамасындағы жылдамдықтың тұрақтылығы. Бұл көрсеткіш
Мысалы 1.13 сурет МС-дің бір ғана өзгерісіне әр түрлі
жасанды сипаттамаындағы мүмкіндік жүктеме, яғни кез-келген жасанды сипаттамадағы жұмыс
Ммүм ІНФ
Реттеудің әр бір тәсілін талдаған кезде біз Ф –тің
реттеудің үнемділігі ең бір маңызды көрсеткіш болып табылады және
Капиталдық шығын туралы, жылдамдықты реттеу мақсатымен жетек құрамына жүргізілген
Келтірілген 6 бағалауымызды біріктіріп жылдамдықты реттеудің әр түрлі тәсілдерінің
Бірақ мұндай идеял тәсіл болмайды сондықтан инженердің міндеті қолдағы
4.2.1 NL сериялы Reallab Модоллды мәліметтер жинау құрылғсы
NL сериялы Reallab! Модоллды мәліметтер жины мен басқру
Кеибір модульдердерде жарық диодты дисплей болады, олар модульдердің орналасу
Барлық модульдрде екі қарауыль (күзетші таймер болды, оның біреуі
Конструктивті мдуль негізгірек және қақпақтан тұрады, қақпақ корпусқа екі
Конструктивті модуль қоршаған орта темпратурасы- 40 пен +70 аралығында
Модульдер келесі айырмашылығы мен ерекшеленеді:
ұқпсыз қолданылудан немесе жұйе жұмысындағы ауариялық режімнен сақтайтын 11
Көпшілік кіріс модулдер дискіретті шығыс функциясын орындайды. Алшығы дискіретті
NL сериялы моделі қатарында сыртқы палаталы қосу SPT шинасы
Термопар сигналының кіріс құрлғысы және ризсторлы термо түрленддіргіште микроконтрелер
Модуль келесілерден қорғалады:
Қорек көзінің полиярлы дұрыс емес қосылуынан;
Кернеу көзінің жоғарлығынан;
Кіріс бойынша қайта кернеу болуы;
Шығы бойнша қсқатұйықталу;
Ток бойынша артық жөктелу;
Шығыс бойынша қайта кернеулену;
Шығыс каскатының күйіуі;
Кіріс, шығыс, RS-485 портындағы электрстатикалық разриядты;
Индуктивті жүктеме кезінде кернеуді лақтру;
RS-485 портының шығыс каскатының көйіп кетуі;
RS-485 портындағы қсқа тұйықталу;
Кірістегі қорек көзімен және RS-485 порты мен байланысқан модуль
Анологті модульдер 16- разриядты анологті –санды түрленуді орындайды және
NL сериалы модульдің қүрлымы .
Аналогды модульдерде дифференциалды кіріс болады .сигналдар кірістен АСТ-ке аналогты
АСТ-ң шығыстағы санды сигналы микроконтроллерге галваникалық изолятор арқылы беріледі.
Модуль микроконтролері келесі функцияны орындайды:
Бақарушы компютер жберген командаларды орындайды;
Сызықты емес термопарда және резитивті термо түрлендіргішті ПОЗУ -да
Релелі алгоритімді немесе ПИТ –третеуін орындайды;
RS-485 интерфейсі арқылы жүзеге асырады.
Модулдың қорек көзі схемаларда 2-импулосты қорек көзі бар, ол
RS-485 интерфейсі Anolog Dvices фирмасының микросхемада толықтырылған, RS –
Модульдың кіріс каскаттарында әртүрлі электірлі сулба болуы мүмкін. Д
С типті кіріс буфер (6-сурет) қорек көзін 220В ауспалы
R типті кіріс каскат (8-сурет) типтік болып саналады. Оның
4.2.2 Өлшеу қателігі
Модульдың өлшеу диапозоны 500МВ,
Анологты кіріс модульдері тек кернеуді тікелей есептейді, тоқты өлшеу
Прециозюнды өлшеуіш клмбротка резисторы болған режімді тоқты өлшеп қажеті
;
Тек коломброткалы кернеу бойынша модуль көмегімен температураны өлшеу қателігі
Қоршаған ортаның темпратурасының әсерінен туындаған температура қателігінің есебі үшін
Мұнда қосымша қателік
NL- 8Т1 мудолын есептеудегі диапазон өлшенген кіріс кернеу ауқымынан
Дәлдіктен басқа модуль де руқсат етілген мүмкіндік( 16 бит)
Жоғары рықсат етілген мүмкіндік келесі жағдайларда: температураның өзгеру тенденциясын
Модулдің шығыс каскаты айлық колекторлы схема бойынша орындалған, ол
Модульдің шығыс каскадында +47В максималды жұмыс кернеу кезінде тоқтың
5. ТЕХНОЛОГИЯЛЫҚ ПРОЦЕССТЕРДІ РОБОТТАНДЫРУДЫҢ
ЭКОНОМИКАЛЫҚ БӨЛІМІ
5.1.1 Технологиялық процесстердің роботтандыру эффективтілігін
бағалау
Көтерудің роботизациясы еңбек сыйымдылығының төмендеуінен алынған экономикалық эффектіні және
Моралды ескірген және тозған құрылғыларды, сонымен қатар режимдерді ауыстырып
Сонымен қоса, робототехниканың жиындары адамды көп жағынан, ең алдымен
Көтеру үшін роботтарды ендіру шарт бойынша үлкен экономикалық эффектіні
Осымен қоса бірінші этаптарда көтеру өндірісінің барлық операцияларын толығымен
Көтеру өндірісінің роботизациялауының мәнінің маңызды критериясы болып оның экономиқалық
Экономикалық критерийді қолдану кезінде өндірістің автоматизациялау немесе роботизациялау, механизациялау
Жұмыстардың көлемінің жылдық өзіндік құнын роботизациялаудың әртүрлі варианттарында өзгеретін:
С = З + Е + А
мұндағы: З – өндірістік персоналдардың жалақысы;
А – техникалық құрылғыларды эксплуатациялаумен күтуге кеткен амортизациялық шығындар.
Өзіндік құнның құрылымына тиісті болса, онда шарт бойынша А
Жалақыға кететін шығындарды азайтуды талап ету, жұмыстардың разрядын төмендету
Жаңа техниканы өңдеу мен өндірудің тиімділік шешімдері тез ара
Көтерудің роботтандыру эффективтілігі: еңбек өнімділігінің және көтеру құрылғысының артуымен;
Соңына қарай көтеру өндірісінің роботизациялау енгізудегі жетістігінің шешуші факторы
Берілген дипломдық жобада көтерудің манипуляцияландырылған роботтың бағдармалық қамтамасыздандыруына кеткен
5.2.1 Құрастырушылардың жалақысы
Басқару жүйесін жасау мен ендіру үшін келесідей персонал қажет:
4.1-Кесте – Жалақыға кететін шығындар
Мамандық Саны, адам Ендіру мерзімі,
Ай Айлық оклад, теңге Барлығы, теңге
Инженер-жобалаушы
Инженер-консультант 1
1
2
2
80 000
50 000
160 000
100 000
Барлығы (Собщ.) : 260 000
5.2.2 Құрастыруға кеткен шығындарды есептеу
4.2-Кесте – Физикалық тұлғалардан жеке табысқа салынатын салықты есептеуге
Салық салынатын табыс Салық ставкасы
15-еселік ЖЕК-не дейін Салық салынатын табыстан 5%
15-тен 40-еселік ЖЕК-не дейін 15-еселік ЖЕК-нен салық сомасы +
40-тан 200-еселік ЖЕК-не дейін 40-еселік ЖЕК-нен салық сомасы +
200-ден 600-еселік ЖЕК-не дейін 200-еселік ЖЕК-нен салық сомасы +
600-еселік ЖЕК және одан да жоғары 600-еселік ЖЕК-нен салық
Ескерту: Айлық есеп көрсеткіші (АЕК) 2006 жылға 1 030
Аударулармен қоса жалақы келесідей:
Сз.разр. = (Собщ.-Собщ общ.,
мұндағы: Собщ. – құрастырушылардың жалақысы, теңге;
Нn – зейнетақы қорына аударудың нормасы, %;
Нс – әлеуметтік қажеттіліктерге аударудың нормасы, %.
Зейнетақы қорына аударудың нормасы – 10%, әлеуметтік қажеттіліктерге аударудың
Айлық есептеу көрсеткіші 1030 теңгеге тең болғандықтан, 4.2-кестеге сәйкес
1) Инженер жобалаушының жалақысы бойынша :
Әс=(15450-1030-1545)*0,2+(40000-15450-(40000-15450)*0,1)*0,15=5900
мұндағы: Әс- әлеуметтік қажеттіліктерге аударудың нормасы, теңге
2) Инженер консультанттың жалақысы бойынша:
Әс=(15450-1030-1545)*0,2+(25000-15450-(25000-15450)*0,1)*0,15=3865
Өңдеу жұмысы 2 ай мерзім ішінде өтетіндіктен:
Әс1=5900*2=11800
Әс2=3865*2=7730
∑ӘСж=19530
∑Жжал=184000*3=130000теңге
Аударулармен қоса жалақы келесідей:
Сз.разр. = (Собщ.-Собщ общ.,
мұндағы: Собщ. – құрастырушылардың жалақысы, теңге;
Нn – зейнетақы қорына аударудың нормасы, %;
Нс – әлеуметтік қажеттіліктерге аударудың нормасы, %.
5.3.1 Аспаптар мен автоматтандыру құралдарын сатып алуға кететін шығындар
4.3-Кесте – Басқару жүйелері құралдарына кететін шығындар
Аталуы Типі Саны Баға-сы Жалпы
бағасы,
долл. Жалпы бағасы,
теңге
Қоректену блогы PS 307, 5 A 2 128
Қоректену блогы бар орталық процессор CPU 315-2 DP 1
Дискретті сигналдарды енгізу модулі Simatic S7 SM 321 1
Дискретті сигналдарды шығару модулі Simatic S7 SM 322 2
Аналогты сигналдарды енгізу модулі Simatic S7 SM 331 5
Аналогты сигналдарды шығару модулі Simatic S7 SM 332 1
Буферлік батарея Simatic S7 5BB00 1 11.25 11,25 1
Оператор панелі Simatic OP 27 1 1 855
Кнопкалы панель Simatic PP 17-1 1 910 910 139
Есептеу техникасына кететін жалпы шығындар (Свт) : 7 181,45
Дифференциалды қысым мен шығынға арналған өлшеу түрлендіргіші SITRANS P
Артық қысымға арналған өлшеу түрлендіргіші SITRANS P DS III
Анубар типті SDF-Зонды SDF-F-22-131 1 1 000 1
Анубар типті SDF-Зонды SDF-F-22-309 1 1 000 1 000
Ультрадыбысты шығын өлшегіш PROSONIC FLOW DMU 93 1 2
Ультрадыбысты сенсор PROSONIC FLOW DDU 10 1 500 500
Тіке термопара 3FC01-ZK10Y11 5 120 600 91 680
Автоматтандыруды құрайтын құралдарға кететін жалпы шығындар(Сб) : 35 235,85
Ескерілмеген жабдықтарға кететін капиталды шығындарды жалпы бағасының 5 %-нен
Снеуч.об. = Сб *0,05
Снеуч.об.=2 253 800 *0,05=112690 тг.
Автоматтандыру құралдар мен аспаптарды сатып алуға кететін капиталды шығындардың
Соб = Снеуч.об. + Сб (4.3)
Соб. = 112690+2 253 800 = 2366490 тг.
5.3.2 Жабдықтарды жөндеуге кететін шығындар
Жабдықтардың монтажына кететін шығындар капиталды шығындар бағасының 15%-ін құрайды:
Смонт. = Соб. * 0,25
Смонт. =2366490 * 0,25 = 591 622,5тг.
Сонымен, автоматтандыру жүйесін жасау мен ендіруге кететін капиталды шығындар
Kдоп. = Сз.разр. + Соб. + Смонт. (4.5)
Kдоп. = 140302 +2366490 +591 622,5 = 3
5.4.1 Есептеу техникасына амортизациялық аудармалар
Siemens фирмасының есептеу техникасының амортизация нормасы – 10%, бұның
Авт. = Свт.*0,1 =99171,2 *0,1 = 99171,02 тг. (4.6)
5.4.2 Төменгі деңгейдегі аспаптарға амортизациялық аудармалар
а)температураны өлшеу аспаптарына кететін амортизациялық аударымдардың нормасы – 15%,
Атемп. = (Стха+Стсопр.)*0,15
мұндағы: Стха – термопаралардың жалпы бағасы;
Стсопр. – кедергі термометрлердің жалпы бағасы.
Атемп. = (91 680 +91 680)*0,15 = 27 504
б) бақылап-өлшейтін аспаптарға амортизациялық аударымдардың нормасы – 15,5%:
Аиз. = (672 320+725 800+152 800+152 800+382 000+ 76
Аиз. = 2162120*0,155 = 335128,6 тг.
Бақылап-өлшегіш аспаптар бойынша амортизациялық аударымдардың соммасы келесідей:
Акип = Атемп.+ Аиз.
Акип = 27 504 + 335 128,6 =362 632
Есептеу жиынтыққа және төменгі автоматика аспаптарына кететін жалпы амортизациялық
Аобщ. = Авт + Акип (4.9)
Аобщ = 99 171,02+ 362 632,8= 461 803,22 тг.
5.4.3 Автоматизация құралдарының ағымды жөндеуіне кететін шығындар
Автоматтандыру құралдарының және есептеу техникасының ағымды жөндеуіне кететін шығындар
Ст.р. = Qкап.са*0,025 (4.10)
Ст.р. = 3 098 414,5*0,025 =77 460,4тг.
5.4.4 Автоматтандыру жүйесінің жабдықтарын ұстауға (на содержание) кететін шығындар
Автоматтандыру жүйесінің жабдықтарын ұстауға кететін шығындардың шамасы оны жасауға
Сс.о. = Qкап.са*0,023 (4.11)
Сс.о. =3 098 414,5 *0,023 = 71 263,5 тг.
5.4.5 Электроэнергияға кететін шығындар
Электроэнергияға кететін шығындар:
Рэл = ( W * t * k *
Мұндағы: ( W – автоматтандыру құралдары мен есептеу техникасының
t – тәуліктегі жұмыс істеу сағатының саны – 24
k – қуатты пайдалану коэффициенті – 0,85;
n – басқарылатын кешендердің саны – 1;
m – 1 жылдағы жұмыс күнінің саны – 180;
Рэл = 0,8*24*0,85*1*180 = 2937,6 Квт/сағ.
1 КВт/сағ-ң бағасы 4,6 теңгеге тең, сонда 1 жылдағы
Сэл.э. = Рэл.*4,6 (4.12)
Сэл.э. = 2937,6*4,6 = 13 512,96 тг.
5.5 Қызмет көрсететін персоналдың негізгі жалақысының жылдық қорын есептеу
Бір жұмысшы уақытының жоспарлық балансының есептелуі 4.4-кестеде келтірілген.
5.4-Кесте– Жұмыс уақытының жылдық балансы
Баланс статьясы Үзіліссіз өндіріс
1. Календарлық уақыт, Тк 365
2. Жұмыс емес күндердің саны,
сонмын бірге – мейрам
– демалыс 114
10
104
3. Жұмыс уақытының номиналды қоры, Тн 251
4. Жұмысқа шықпаған күндер,
сонымен бірге – кезекті және қосымша отпуск
ауру бойынша
мем. міндеттіліктер
студенттерге отпуск 24
15
7
1
1
5. Жұмыс уақытының эффектілі қоры Тэф. 227
6.Ниминалды уақытты қолдану (Тэф/Тн)*100 90,44
7. Жұмыс күнінің узақтылығы, сағ 8
8. Жұмыс уақытының қоры, сағ 1816
Автоматтандыру жүйесін ендіргеннен кейін, осы жүйені күтуші кейбір жұмысшылардың
5.5-Кесте – АЖ-сін күтуші жұмысшылардың қызметі, адам саны және
Қызметтің аталуы Адамдар саны Окладқа айлық үстемақы, тенге
1. Программист 1 6 000
2. Оператор 1 4 000
БАРЛЫҒЫ (Фмфзпоп) 10 000
Қызмет ететін персоналға аударымдармен қоса жалақының жылдық қоры келесідей
Фгфзпоп= [(Фмфзпоп- Фмфзпоп + Фмфзпоп ]*12 (4.13)
Фгфзпоп=[(5000-5000*0,1)*0,15+5000]*12= 68 100 тг.
Негізгі жалақыдан басқа түнгі уақытта және мерам күндері жұмыс
Сонымен автоматтандыру жүйесін пайдалануға кететін шығындар:
Сэса= Аобщ+ Ст.р.+ Сс.о.+ Сэл.э.+ Фгфзпоп (4.14)
Сэса=461 803,22+77 460,4+71 263,5+13 512+68 100 = 692
4.5 Автоматтандыру жүйесін ендіруінің экономикалық эффекттілігін есептеу
Жылдық экономикалық эффект (Эг) келесі формула бойынша есептеледі:
Эг=Э – (Ен)* Кдоп (4.15)
мұндағы: Э – экономия, теңге;
Ен – эффектіліктің нормативті коэффициенті.
Автоматтандыру жүйесін ендіруге кететін капиталды шығындардың экономикалық эффектісінің нормативті
Экономиясы келесі формуламен есептелінеді:
Эт=G*m*24(С1-С2) (4.16)
мұндағы: G – бір м3 газдың бағасы, теңге;
m – 1 жылдағы жұмыс істейтін күндердің саны –
С1 – автоматтандыру жүйесін ендіргенге дейін отын шығыны, м3/сағ;
С2 – автоматтандыру жүйесін ендіргеннен кейінгі отын шығыны, м3/сағ.
Эт=9,6*180*24*(1374-1026)= 14 432 256 тг.
Экономикалық негіздемесі үшін жылдық экономикалық эффектісі және капиталдық салымдардың
Эжыл = Э – Ен Скап.сал (4.17)
мұндағы: Эжыл – жылдық экономикалық эффект;
Э – экономика ;
Скап.сал – капиталдық салымдар;
ЕН –эффектіліктің нормативті коэфициенті 0,15 тең.
Эжыл = 3 098 414 – 0,32 · 2
Есептеулерді анықтау үшін жалғыз жылдық эффектімен ғана шектелмеу керек,
Т = = = 1,3 жылда.
Манипуляциялық көтеру роботының бағдарламалық қамтамасыздандырудың жобалаумен және ендірудің
6 ЕҢБЕКТІ ҚОРҒАУ
6.1 Ұйымдастыру шаралары
Ұйымдастыру шараларына келесілер жатады: өртке қарсы ережелер, құрал-жабдықтармен жұмыс
Еңбек қорғау қызметін заң бойынша «Қазақстан Республикасының еңбек қорғау
Мемлекеттік қадағалау іске асырады:
мемлекеттік еңбек инспекция (государственная инспекция труда);
мемлекеттік қадағалау (госнадзор);
мемлекеттік тазалық қадағалау (госсаннадзор);
мемлекеттік өртті қадағалау (госпожарнадзор);
Қызметкерлермен келесі нұсқамалар түрін жүргізеді: таныстырма, қайталанған, жоспарланбаған, белгілі
Таныстырма нұсқаны қауіпсіздік техникасының инженері жұмысқа алынған қызметкерлердің барлығымен
Бастапқы нұсқаны қайтадан келген барлық жұмыскерлермен және басқа жерден
Қайталанған нұсқаны 6 айдан кейін жүргізеді. Ол тексеру мақсатымен
Жоспарланбаған нұсқа:
технологиялық процесс өзгергенде немесе қайсы бір құрал-жабдықты қазіргі тілекке,
еңбек қорғауға жаңа нұсқаулықты енгізгенде;
қызметкерлердің техника қауіпсіздігінің ережелерін бұзғанда;
мекеме қадағалау талабы бойынша жүргізіледі.
Қосымша нұсқа белгілі мақсатқа арналған өте қауіпті жұмыстарды орындау
Барлық жұмыскерлер техникалық қауіпсіздік бойынша нұсқаушыларымен танысулары керек. Нұсқауды
Барлық нұсқамалардың жүргізілуі журналға тіркеледі. Жыл сайын жоспарды әзірлеу
6.2 Электр қауіпсіздігімен қамтамасыз ету
Электроэнергия өндірісте өте кең тараған және аса кең қолданатын
Электр қондырғыларды және тораптарды пайдалану кезінде адамның электр тогымен
Көтеретін шынжыр элементті кабельдің қималарын жоғарлатқанда ажырайтын қосылыс
6.3 Оператордың жұмыс орнын ұйымдастыру
Оператордың пульті жеткілікті жарықтандырылған (ЗН-245-71 талабына сай). Жұмыс орнының
Оператор бөлмесі жалпы ауа алмасу, ал жұмыс орнында сорынды
6.4 Санитарлы - гигиеналық шаралар
Кәсіпорында жұмысшыларға емдеп-сақтандыру қызметін кәсіпорынның санитарлық бөлімі іске асырады.
Емдеп-сақтандыру шаралары көзделеді. Санитарлы мәдениет пен тазалықты бақылау сақтандыру
6.5 Операторлық бөлмеде өндірістік шуды төмендету шаралары
Көтеретін цехта шу оператордың ағзасына жағымсыз әсер етеді, сол
Шуды төмендету үшін «Мосметаллоконструктор» өндіріс бірлестігі перфорирлік панельдер қолданылады.
Өндіріс ғимаратындағы шуды азайту үшін әртүрлі әдістер қолданылады: шуды,
Механикалық шуды азайту үшін жабдыққа өз уақытын жөндеу жұмысын
Оператор бөлмесінде шудың көздеріне дисплейлік және баспа құрылғылары жатады.
Адам ағзасына зиянды әсерлер тек есту мүшесінің зақымдануын ғана
4-кесте- Дыбыстың қысым деңгейі
Белсенді жиілік диопазонындағы (Гц) дыбыс қысымының деңгейі(ДБ) Эквивалентті дыбыс
Жұмыс орындары 63 125 250 500 1000 2000 4000
83 74 68 63 60 57 55 54 80
Аэродинамиқалық шудың төмендеуін тындырғыш қондырғысымен дыбыс бәсендету конструкциясының аэродинамикасын
Электр магнитті шулар электрлі машиналардағы конструктивті өзгертулермен төмендетеді.
6.6 Метереологиялық шарттарды қамтамасыз ету
Метеорологиялық шарттарды зерттеу температураның, ылғалдылықтың, ауа қозғалысының жылдамдығын өлшеу
Ауа температурасы – уақытын автоматты реттеуішпен өзгертетін термометрмен немесе
Ауа ылғалдылығын термометрмен, салыстырмалы ылғалдылық пирометрімен және психрометрмен өлшенеді.
Ауа желдеткіші жүйесінің уақыт әрекеті бойынша, оларды тәулік бойына,
6.7 Табиғи және жасанды жарықты ұйымдастыру
Қанағаттанбаушы жарық жұмыс жүргізуді қиындатады, жұмысқабілеттілікті және еңбек өнімділігін
Күндіз ғимараттағы жарық табиғи болғанын, және сондай-ақ кешкі және
Операторлық нүкте 6 данадан 3 қабаттарға люменесцентті лампамен жарық
Жасанды жарықтану жүйесіне жалпы талаптар СНиП. ІІ-А.9-71-ге енгізіледі. Жасанды
Өндіріс ғимараттарының жарықтануы келесі негізгі талаптарға жауап беруі тиіс:
Жарықтануды теңестіру талабы көзді жарық жерден қараңғыға және керісінше
Сондықтан да, цехтың бір жерлері жарық, ал басқа жерлері
6.8 Қиылысты-сорылатын ауа тазартуды ұйымдастыру
Ауаның сонитарлы-гигеналы талабын қамтамасыздандырудың тиімді жолы болып ауаны тазарту
Электрлі пеш бөлімінде аэрация арқылы жүзеге асырылатын табиғи ауа
Электрлі балқыту үрдісі көп мөлшерлі жылу шығару мен байланысты
Ауаның ылғаддануы мен суытылуы КР 600 суланудың екі қатарлы
Жергілікті үйлесімді ауа тазарту В-7 үйлестіргіш қондырғы түрінде жобаланады.
6.9 Нольдену есебі
Нолдік қорғаушы сым жартылай екі өткізгіштік нольдік қосындының иұйық
Нольдік қорғаушы торапта сапалы нольдік қорғаушы қолданады, металдың конструкция
Нольденудің есептелу мақсаты оған қойылған міндеттердің сенімді орындалуын анықтайды.
Электр желісі – бір фазалы өзгермелі тоқпен 220В кернеу
,
мұндағы:
-жатық ендірменің номиналды тогы;
-коэффициент (қысқа мерзімге түйісудің қысқалық тогының салыстырмалы қондырғы тогын
Ол үшін ең кіші рауалы тоқты қорғаныс шарттарының орындалуын
,
мұндағы:
- желідегі фазалық кернеу;
- трансформатордың толық орамасының кедергісі;
- фаза-ноль ілмегінің толық кедергісі;
Фаза-ноль ілмегінің толық кедергісін:
,
мұндағы:
-активті кедергінің фазалық және нольдік қорғау өткізгіштері;
- фаза-ноль ілмегінің сыртқы индуктивті кедергісі;
;
,
мұндағы:
- меншікті өткізгіш кедергісі (алюминий үшін 0.023 Ом)
- өткізгіштің ұзындығы, (м);
- өткізгіштің қимасы, (мм).
Нақты - фаза-ноль ілмегі арқылы өтеді және
, ;
және .
Нольдік өткізгіш қорғанысының өткізгіштік трансформаторлық подстанциядан бөліп тұратын орынға
Активті және индуктивті кедергі 1км алюминий талшығы 8мм, тоқ
,
сонымен:
.
Трансформациялық подстанциямен есептеу орталығына дейінгі нолдік қорғаныс қимасының өткізгіштігі
,
нолдік қорғаныс өткізгіш:
,
онда:
Екінші бөлімшеде нолдік қорғау өткізгіш өткізгіштік шарты бойынша көрсетілген
;
Активті және индуктивті кедергінің нолдік өткізгіш фаза-ноль ілмегінің индуктивті
.
Таблицаның берілгендерімен 10/0.4 трансформатор үшін 400кВа қуатымен орамдардың қосылуын
.
Фаза-ноль ілмегінің бір фазалы токтың түйісуін табамыз:
Қысқа тұйықталған бір фазалы тоқтың нақты мәні 337А болғандықтан
Қайталанған жерлену нолдік қорғау өткізгіші болмаған кездегі сыртына қысқа
В
Жанасу кездегі кернеудің керек мәні, мүмкін мәнінен 165В
Қортынды.
Бұл бөлімде НИЛ АР (RLDA) өңдер шығарған
ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ
К.Фу, Р.Гонсалес, К.Ли Робототехника. - М.: Мир, 1989
Шахинпур М. Курс робототехники. - М.: Мир, 1990
С.Ф.Бурдаков, В.А.Дьяченко, А.Н.Тимофеев Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных
Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л.
Механика промышленных роботов: в 3, Е. И. Воробьева. -
Тимченко В. А., Сухомлин А. А. Роботизация сварочного производства.
Патон Б. Е., Спыну Г. А., Тимошенко В. Г.
Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник. - М.: Машиностроение,
Справочник по промышленной робототехнике: в 2 книгах / Под
Лурье А. И. Аналитическая механика. - М.: Физматгиз, 1961
Сварочные роботы. / Под ред. Г. Гердена. - К.:
Жолдасбеков Ө. А. Машиналар механизмдерінің теориясы. - А.: Мектеп,