ҚАЗАҚСТАН РЕСПУБЛИКАСЫ ҒЫЛЫМ ЖӘНЕ БІЛІМ МИНИСТРЛІГІ
Қ.И. Сәтбаев атындағы Қазақ ұлттық техникалық университеті
Технологиялық кешендердің электржетегі және автоматтандырылуы
кафедрасы
Курстық жобаға
ТҮСІНІКТЕМЕЛІК ЖАЗБА
Тақырыбы: Объектілердің статикалық және динамикалық сипаттамаларын эксперимент берілулері
Жетекші:
_____________Малдыбаева Т.С.
“____” _____________2006 ж.
Нормабақылаушы:
____________ Ғ.П. Қалымбетов
“____” _____________2006 ж.
Студент: Қошқарбаев Қ.С.
Мамандығы: 050718
Тобы: Ээб – 04 – 4к
Алматы 2006
ҚАЗАҚСТАН РЕСПУБЛИКАСЫ ҒЫЛЫМ ЖӘНЕ БІЛІМ МИНИСТРЛІГІ
Қ.И. Сәтбаев атындағы Қазақ ұлттық техникалық университеті
Автоматика және басқару институты
“Технологиялық кешендердің электржетегі және автоматтандырылуы”
кафедрасы
“БЕКІТЕМІН”
Кафедра меңгерушісі
тех. ғыл. докторы, профессор
________________ А.Б.Бекбаев
“____” ______________ 2006 ж.
Курстық жобаға
ТАПСЫРМА
Студент: Қошқарбаев Қ.С.
Жобаның тақырыбы: Объектілердің статикалық және динамикалық сипаттамаларын
Аяқталған жобаны тапсыру мерзімі:
Жобаның бастапқы берілістері: вариант нөмірі – 23;
.
.
Есептік түсініктемелік жазба мазмұны:
.
.
Тапсырманың берілген күні:
Кафедра меңгерушісі
Жоба жетекшісі _____________________ Малдыбаева
Жобаны орындауға
алған студент
“
М а з м ұ н ы
К і р і с і п е…………………………………………………………………..............2
1Сызықты объектілердің функционалды тәуелділіктерін ең кіші квадраттар
1.1 Ең кіші квадраттар әдісі бойынша, cызықты
1.1.1 Сызықты емес объектілердің функционалды тәуелділігін анықтау.........................................................................................................................7
1.1.2 Бейсызықты объектінің статикалық
1.2 Басқару объектілердің динамикалық сипаттамаларын екпін қисығы бойынша
1.2.1 Бірінші ретті динамикалық сипаттамаларын екпін қисығы бойынша
1.2.2 Екінші ретті объектінің динамикалық сипаттамасын монотонды
1.2.3 Екінші ретті объектінің динамикалық сипаттамасын тербеліс
1.3 Объектінің теңдеуін жиіліктік әдістер бойынша анықтау…………………..20
1.3.1 Басқару объектісінің беріліс функциясын экспериментальды жиіліктік
1.3.2 Екпін қисығы бойынша кеңейтілген жиіліктік сипаттамасын алу………..23
Қорытынды………………………………………………………………………….30
Әдебиеттер тізімі………………………………………………………………… 31
Кіріспе
Қазіргі кезде техника мен технологияның түрлі салаларында басқару
Объектілердің динамикалық қасиеттерін зерттеу, детерминизмнің негізгі сұрақтарына
Объектілердің статика және динамика теңдеулері кіріс ықпалдың
Кез келген технологиялық процесс, жеке типтік аппараттар
1 Объектілердің статикалық және динамикалық сипаттамаларын эксперимент берілулері
Жобалау кезде нақты шешім үшін әріпті теңдеулер бағаланбайды.
Өнеркәсіптік обьектілердің статикалық сипаттамаларын алу үшін
Айтылғандардың бәрінің сызықты объектіге қатысы бар. Сызықты емес
Ескерте кету керек, бастапқы экспериментальды материалда өлшеу қателігі
1.1 Басқару объектілердің статикалық сипаттамаларын ең кіші
Теңдеуді экспериментальды анықтау кезінде өлшемділік қате болады.
Айталық, белгісіз х мүшесін анықтау үшін n
(1)
Осыған келесі шарт тура келеді:
немесе
Бұдан алатынымыз:
.
Егер кейбір өлшемдіктер нақты тең болмаса, онда келесі
(3)
мұндағы - жеке өлшемділік қателігі,
Бірнеше топтар арасындағы функциональдық тәуелдікті өлшеу кезінде, бұл
1.1.1 сызықты объектінің статикалық сипаттамасын ең кіші
1-кесте мен 1а-суретте сызықты динамикалық жүйенің статикалық
1-кесте
і 1 2 3 4 5 6 7
xі 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0
yі 1,75 2,3 2,5 3,2 3,5 4,25 4,0
xі2 0,0 0,25 1,0 2,25 4,0 6,25 9,0
xі ƒyі 0,0 1,15 2,5 4,8 7,0 10,62
Енді ККӘ бойынша объектінің х кірісі мен у
Шешімі. Бастапқы тәуелділікті мына түрде жазамыз:
.
хі және yі -тің екі мәндерін
(5)
Алшақтықтар , геометриялық көзқараста (хі, yі)
1-сурет. Сызықтық (а) және сызықсыз (б) тәуелділікті
Әдісті қолданған жағдайда кездейсоқ шама
Бір-бірімен байланысы жоқ тәуелсіз алшақтықтардың бірлестік ықтималдықта пайда
(6)
А және В константалардың мәндері ықтималды, ал егер
.
минимумі квадраттық орта алшақтықтың минимумін береді:
минимумін алу үшін А мен В қалай таңдап
және .
Оларды алу үшін, эксперименттен алынған мәндерден теңдеулердің шартты
(9)
Әр шартты теңдеуді квадрат дәрежеге шығарады:
(10)
Бұлардың бәрін қосамыз:
.
Бұдан екі нормаль теңдеуін табады:
(12)
немесе:
бұл жерден А мен В ықтималдық
Қарастырылып отырған сандық мысал үшін:
96,25ƒA + 27,5ƒВ = -131,45.
27,5ƒA + 11ƒB = -43,20.
Бұдан:
Ізделген орталанған теңдеу мына түрге келді:
y - 0,87ƒx - 1,93 = 0.
1.1.2 Бейсызықты объектінің статикалық сипаттамасын ең кіші квадраттар
2-кесте мен 1б-суретінде сызықтық емес объектінің статистикалық сипаттамасын
2-кесте
і – нүктенің нөмірі 1 2 3
х –кіріс 20 30 40 45 50 60
y – шығыс 0,207 0,199 0,19 0,191 0,192
Ең кіші квадраттар әдісі бойынша объектінің кірісі –
Шешімі. Алдымен аналитикалық тәуелділіктің түрін анықтау керек. Экспериментальдық
y = A + Bx + Cx2 .
Мұндағы мақсат – А, В, С константалардың ықтималдық
Бірінші қадамда А’, В’, С’ жуық шамалар анықталады.
А’,В’,С’ анықтау үшін 2-кестеден бастапқы параболаның контурын дәлдірек
(14)
(14)-тен есептейміз. Енді түзетулерді қарастырамыз:
(15)
Енді жуық параболадан экспериментальды
Сәйкес келетін экспериментальды уі шамалардан, табылған сандарды алып
, , түзетулерді төмендегідей анықталады.
немесе сандық түрде:
(16)
Бұл жүйеде, белгісіз мүшелердің санына қарағанда, теңдеулердің саны
(17)
шарттан А, В және
бірінші нормаль теңдеуді құру үшін, осы теңдеудегі бірінші
екінші нормаль теңдеуді құру үшін, осы теңдеудегі екінші
Aƒ7+ Bƒ315+ Cƒ15925=0,00.
Екінші нормаль теңдеуді алу үшін, мыналарды қосу қажет:
Бұдан алатынымыз:
Aƒ315+ Bƒ15925+ Cƒ874125=-4,7ƒ10-2.
Үшін нормаль теңдеуді алу үшін тағы да мыналарды
Бұдан аламыз:
Aƒ15925+ Bƒ874125+ Cƒ50850625=-3,905.
Табылған үш нормаль теңдеуден:
Aƒ7+ Bƒ315+ Cƒ15925=0,00;
Aƒ315+ Bƒ15925+ Cƒ874125=-4,7ƒ10-2;
Aƒ15925+ Bƒ874125+ Cƒ50850625=-3,905;
түзетулер есептелінеді:
Алдында жуық есептеген параболаның параметрлеріне (15) түзетулерді енгізе
Бұл кезде орталанған параболаның теңдеуі мына түрге келтіріледі:
y = 0,2583 - 0,2681ƒ102 ƒx + 0,2873ƒ10-4
1.2 Басқару объектілердің динамикалық сипаттамаларын екпін қисығы бойынша
Объектілердің теңдеулерін алу үшін, бір немесе бірнеше ауыспалы
Техникалық жүйелерде эксперименттің екі түрі кең қолданылады: екпін
Екінші жағдайда, бір шешім емес, бірнеше шешім тіркеледі.
Келесі сызықты дифференциалды теңдеу үшін:
(19)
(мұнда n>m; x, x0 – объектінің кірісі мен
нөлдік бастапқы шама кезінде және кірісі x0 секірме
.
Керісінше, егер (19) объект теңдеуінің реті белгілі болып,
, .
Бұл жүйеден, коэффициенттерді есептейді. Сонымен, екпін қисығының
Бізге тек қана (19) обьект теңдеуінің ретін білу
1.2.1 Бірінші ретті объектінің динамикалық сипаттамасын екпін қисығы
2-сурет. Екпін қисығы бойынша бірінші ретті обьектінің теңдеуін
t0=0 тең уақыт кезінде кіріс
Ізделген теңдеу төмендегідей болады:
немесе = .
мен тұрақтыларын анықтау керек.
Алдымен берілген шарт кезіндегі теңдеу шешімінің аналитикалық өрнегін
t=0 тең кездегі y=0 шарты үшін және t>0
.
Графиктен екі нүктені алған жеткілікті. Содан соң, нүктелердің
(24)
және олардың және
.
анықтау үшін, шешімді дифференциялдаймыз:
=
және ұмтылады:
.
мұндағы -
.
Сонымен саны, координат басынан асимптотамен
Енді дәлірек тәсілді қарастырамыз. Графикті бірдей (t аралық
(28)
(29)
тең деп белгілейміз, онда:
(30)
(31)
q1=1,11; q2=0,65;
=(q1+q2+q3)/3=0,61
санының бір-бірінен айырмашылығы – экспериментальды өлшеу мен
.
Сол сияқты белгілі бойынша
(33)
.
Содан кейін k1, k2, k3, …-терден орта арифметикалық
1.2.2 Екінші ретті объектінің динамикалық сипаттамасын монотонды
3-суретте екінші ретті теңдеумен суреттелетін обьектінің екпін қисығы
(34)
3-сурет. Бірқалыпты екпін қисығына ие екінші ретті обьектінің
Кірісіндегі сатылы әсер тең. Егер
Жоғарыда қарастырылған жағдай сияқты, алдымен теңдеудің шешімін
.
Содан соң бастапқы шарттардан, t=0 болғанда,
(36)
Бұлардан:
.
Ізделген дербес шешімді келесі түрде аламыз:
(38)
Енді берілген графиктен үш нүктенің ,
Ол үшін графикті бірдей аралық
(39)
-деп белгілеп, өрнектерді төмендегі түрде жазамыз:
(40)
1, және
(41)
түбірлері деп есептейміз.
Бірінші жолды –ке, екінші жолды
.
Сол операцияларды келесі төрт жолға қайта жасағанда:
;
Келесі төрт жолдан:
.
Осы үш теңдіктердегі ординаталар екпін
;
Содан соң:
және .
(40) жүйенің кез келген теңдеуінен (бірінші теңдеуден басқа),
Енді сандық мысалды қарастырамыз. деп
3-кесте
, с 0 1 2 3 4 5
Теңдеулерден:
есептейміз:
Кубтық теңдеудің түбірлерін табамыз:
Содан соң:
- ны есептеу үшін (2.42) жүйедегі екінші жолды
Сандарды қойған соң, мынаны аламыз:
бұдан: ;
1.2.3 Екінші ретті объектінің динамикалық сипаттамасын тербеліс екпін
кіріс шама сатылы түрде өзгерген кездегі (
Екпін қисығы тербеліс түрде болғандықтан, ізделіп отырған теңдеуді
;
, , тұрақтыларды
.
4-сурет. Тербеліс екпін қисығына ие е інші ретті
Тербеліс жүйенің теңдеуі әдетте мына түрде жазылады:
(48)
мұнда - демпфинг (азайту) коэффициенті;
(47) және (48) теңдеулерден физикалық ,
Жоғарыда алынған нәтижені қолданып, теңдеудің шешімін жазамыз:
.
Басқару объектісі – тербеліс қасиеттерге ие болғандықтан, тұрақтыларды
; .
Эйлер формуласын ( ) қолданып, (49) шешімді
(50)
(50) теңдеуі екі гармониканың қосындысына сәйкес.
Екпін қисығынан бірдей аралық қашықтықтағы
Кубтық (41) теңдеудің коэффициенттерін табу үшін теңдеулер жүйесін
Бұдан: ; ;
Оның түбірлерін есептейміз (бір түбірі алдын ала белгілі
; ;
Комплекстік және
; .
Содан кейін ,
(51)
.
Енді статикалық беріліс коэффициентін
немесе:
.
Бұдан: .
Тербеліс объектінің ізделген сандық теңдеуі төмендегідей:
,
Объектінің өзіндік жиілігі:
(53)
Демпфингтеу коэффициенті:
.
Осы тәсілді жоғары ретті жүйелер үшін қолданған кезде,
1.3 Объектінің теңдеуін жиіліктік әдістер бойынша анықтау
1.3.1 Басқару объектісінің беріліс функциясын экспериментальды жиіліктік сипаттама
Экспериментальды жиіліктік сипаттамаларды, объектінің кірісіне гармоникалық тербеліс
Эксперимент нәтижесінде объектінің амплитудалы және
Жиіліктік сипаттамалар – реттеу жүйелерінің анализі мен синтезі
Технологиялық ақпараттар тізбегінің беріліс функциясын анықтау үшін, эксперимент
4-кесте
, рад/сек 0,2 0,5 1,0 2,0 3,0 4,0
қателік, % 0,45
0,5 0,261
0,5 0,1
0,0 0,37
1,6 0,5
0,0 0,47
0,7 0,39
0,2 0,317
0,5
т.с.с.
қателік, % -0,136
0,5 -0,2
0,5 0,0
0,0 0,17
1,7 0,0
0,0 -0,15
1,3 -0,224
0,6 -0,256
0,5
т.с.с.
Объектінің кіріс шамасы - , ал
(55)
Осы берілгендер бойынша, объектінің беріліс функциясын есептеу керек.
.
Есеп , ,
.
Одан:
.
Бұл теңдікті екіге бөлуге болады:
.
.
Бұл теңдіктер жиіліктің барлық мәндеріне әділетті болады.
(60) теңдігіне сандық мәндерді 4-кестеден қоя отырып, теңдеулер
.
Бұдан: ; ;
Қалған ,
(62)
Бұдан: = 3,07;
Беріліс функцияның алты коэффициентін анықтау үшін төрт жиілік
(63)
Бұдан: =0,985; =5,93;
, анықтау үшін,
(64)
Олардан: =2,96; =3,06.
Екі есептеудің нәтижесінен коэффицентердің орташа мәні:
; ;
; ;
Бірінші және екінші есептеулерден орташа нәтиже мына түрде
.
Жиіліктік сипаттамаларды экспериментальды анықтау кезінде пайда болатын кездейсоқ
Есептеулердің басында, объектілердің реті, алдын ала белгісіз ақиқат
Мысалы, объектінің реті екінші деп, алалық (4-кестедегі
.
Бұл үшін іздлетін теңдеу былай жазылады:
;
.
(68)-ге, үш жиілік үшін: =0,2; 0,5;
(69)
Бұдан: =0,1875; =1,875;
=1,0 жиілігін ауыстырып, есептелген ,
немесе .
=2,0; 3,0; 4,0 жиіліктері үшін қайта есептеулерден алатынымыз:
=2,59; =5,18; =9,62;
Мұндай коэффициенттердің сандық мәндері арасындағы айтарлықтай айырмашылық -
Жалпы жағдайда, объектінің n ретін табу үшін, (61)
Ең кіші квадраттар әдісін қолданған кезде, (61) жүйесінде
1.3.2 Екпін қисығы бойынша кеңейтілген жиіліктік сипаттамаcын алу
Екпін қисығы бойынша кеңейтілген жиіліктік сипаттамаларын алу үшін,
.
Бұдан пайда болатын шығыс шаманың тербелісі сол жиілікке
.
.
(73) қатынасын кеңейтілген АФЖС деп атайды.
Бір жуық әдістің мәні төменде келтірілген. Екпін қисығын
(74)
мұндағы к = 0, 1, 2, …
Таза кешігуі
(75)
мұндағы W(m,j )
5-суретте ордината арасындағы интервал =30
5-кесте
0,031 0,0
0,22
0,37 1,0
0,97
0,95 2 48'
-1 50'
-2 10'
0,500 0,00
0,22
0,37 1,115
1,312
1,46 -45 00'
-42 20'
-40 30
0,125 0,0
0,22
0,37 1,01
1,06
1,09 -11 15'
-12 36'
-12 36'
0,750 0,00
0,22
0,37 1,275
1,538
1,79 -67 30'
-63 00'
-58 20'
0,25 0,00
0,22
0,37 0,02
1,13
1,18 -22 30'
-22 00'
-20 54'
0,875 0,00
0,22
0,37 1,384
1,86
2,185 -78 45'
-70 00'
-64 00'
0,375 0,00
0,22
0,37 1,07
1,204
1,29 -33 45'
-32 20'
-31 20'
1,00 0,00
0,22
0,37 1,57
2,145
2,545 -90 00'
-77 40'
-69 00'
5-сурет. Екпін қисығы бойынша кеңейтілген АФЖС тұрғызу.
Ордината өсімшесін өлшейміз: 0 =0.00165;
Енді (75) формула бойынша есептеу керек. Дағдылы АФЖС
m=0,22 w=0,027
k ∆k a b c a*∆k*b a*∆k*c
0 0,00165 1 1 0 0,00165 0
1 0,0018 1,195064 0,689498 0,724287 0,001483191 0,00155803
2 0,00168 1,428179 -0,04918 0,99879 -0,00011809 0,00239644
3 0,00162 1,706765 -0,75732 0,653041 -0,00209397 0,00180563
4 0,0012 2,039694 -0,99516 -0,09825 -0,00243571 -0,0002405
5 0,0006 2,437566 -0,615 -0,78853 -0,00089965 -0,0011532
6 0,0003 2,913048 0,147076 -0,98913 0,000128531 -0,0008644
-0,00228551 0,00350196
m=0 w=0,027
k ∆k a b c a*∆k*b a*∆k*c
0 0,00165 1 1 0 0,00165 0
1 0,0018 1 0,689498 0,724287 0,001241097 0,00130372
2 0,00168 1 -0,04918 0,99879 -8,26288E-05 0,00167797
3 0,00162 1 -0,75732 0,653041 -0,00122686 0,00105793
4 0,0012 1 -0,99516 -0,09825 -0,00119419 -0,0001179
5 0,0006 1 -0,615 -0,78853 -0,00036900 -0,0004731
6 0,0003 1 0,147076 -0,98913 4,41227E-05 -0,0002967
6,25324E-05 0,00315186
m=0,22 w=0,0033
k ∆k a b c a*∆k*b a*∆k*c
0 0,00165 1 1 0 0,00165 0
1 0,0018 1 0,995104 0,098838 0,001791186 0,00017791
2 0,00168 1,218962 0,980462 0,196709 0,002007846 0,00040283
3 0,00162 1,811219 0,956219 0,292653 0,002805713 0,00085869
4 0,0012 3,280514 0,922611 0,385731 0,003631967 0,00151847
5 0,0006 7,242743 0,879969 0,475032 0,003824032 0,00206432
6 0,0003 19,49192 0,828709 0,55968 0,004845936 0,00327277
0,02055668 0,008295
m=0 w=0,0033
k ∆k a b c a*∆k*b a*∆k*c
0 0,00165 1 1 0 0,00165 0
1 0,0018 1 0,995104 0,098838 0,001791186 0,00017791
2 0,00168 1 0,980462 0,196709 0,001647176 0,00033047
3 0,00162 1 0,956219 0,292653 0,001549074 0,0004741
4 0,0012 1 0,922611 0,385731 0,001107134 0,00046288
5 0,0006 1 0,879969 0,475032 0,000527981 0,00028502
6 0,0003 1 0,828709 0,55968 0,000248613 0,0001679
0,008521164 0,00189828
m=0,22 w=0,0066
k ∆k a b c a*∆k*b a*∆k*c
0 0,00165 1 1 0 0,00165 0
1 0,0018 1 0,980462 0,196709 0,001764832 0,00035408
2 0,00168 1,485869 0,922611 0,385731 0,002303078 0,00096289
3 0,00162 3,280514 0,828709 0,55968 0,004404116 0,00297438
4 0,0012 10,76177 0,702423 0,71176 0,00907118 0,00919175
5 0,0006 52,45733 0,54869 0,836026 0,017269682 0,02631341
6 0,0003 379,9349 0,373516 0,927624 0,042573517 0,105731
0,079036404 0,14552751
m=0 w=0,0066
k ∆k a b c a*∆k*b a*∆k*c
0 0,00165 1 1 0 0,00165 0
1 0,0018 1 0,980462 0,196709 0,001764832 0,00035408
2 0,00168 1 0,922611 0,385731 0,001549987 0,00064803
3 0,00162 1 0,828709 0,55968 0,001342508 0,00090668
4 0,0012 1 0,702423 0,71176 0,000842908 0,00085411
5 0,0006 1 0,54869 0,836026 0,000329214 0,00050162
6 0,0003 1 0,373516 0,927624 0,000112055 0,00027829
0,007591503 0,0035428
m=0,22 w=0,0133
k ∆k a b c a*∆k*b a*∆k*c
0 0,00165 1 1 0 0,00165 0
1 0,0018 1 0,92145 0,098838 0,00165861 0,00017791
2 0,00168 2,221094 0,69814 0,196709 0,002605067 0,00073401
3 0,00162 10,95724 0,365152 0,292653 0,006481716 0,0051948
4 0,0012 120,061 -0,0252 0,385731 -0,00363079 0,0555735
5 0,0006 2921,931 -0,4116 0,475032 -0,72159122 0,83280584
6 0,0003 157944,7 -0,73333 0,55968 -34,7475578 26,5195557
-35,4620348 27,4140418
m=0 w=0,0133
k ∆k a b c a*∆k*b a*∆k*c
0 0,00165 1 1 0 0,00165 0
1 0,0018 1 0,92145 0,388497 0,00165861 0,00069929
2 0,00168 1 0,69814 0,715961 0,001172875 0,00120281
3 0,00162 1 0,365152 0,930948 0,000591547 0,00150814
4 0,0012 1 -0,0252 0,999682 -3,0242E-05 0,00119962
5 0,0006 1 -0,4116 0,911367 -0,00024697 0,00054682
6 0,0003 1 -0,73333 0,679875 -0,00021998 0,00020396
0,004575835 0,00536065
m=0,22 w=0,04
k ∆k a b c a*∆k*b a*∆k*c
0 0,00165 1 1 0 0,00165 0
1 0,0018 1 0,362358 0,932039 0,000652244 0,00167767
2 0,00168 11,02318 -0,73739 0,675463 -0,01365547 0,01250886
3 0,00162 1339,431 -0,89676 -0,44252 -1,94585614 -0,9602153
4 0,0012 1794075 0,087499 -0,99616 188,3756626 -2144,6326
5 0,0006 2,65E+10 0,96017 -0,27942 15260440,79 -4440882,8
6 0,0003 4,31E+15 0,608351 0,793668 7,86823E+11 1,0265E+12
7,86838E+11 1,0265E+12
m=0 w=0,04
k ∆k a b c a*∆k*b a*∆k*c
0 0,00165 1 1 0 0,00165 0
1 0,0018 1 0,362358 0,932039 0,000652244 0,00167767
2 0,00168 1 -0,73739 0,675463 -0,00123881 0,00113478
3 0,00162 1 -0,89676 -0,44252 -0,00145249 -0,0007169
4 0,0012 1 0,087499 -0,99616 0,000104999 -0,0011954
5 0,0006 1 0,96017 -0,27942 0,000576102 -0,0001676
6 0,0003 1 0,608351 0,793668 0,000182505 0,0002381
0,00047428 0,00097062
m=0,22 w=0,065
k ∆k a b c a*∆k*b a*∆k*c
0 0,00165 1 1 0 0,00165 0
1 0,0018 1 -0,37018 0,92896 -0,0006625 0,00167213
2 0,00168 49,40245 -0,72593 -0,68777 -0,0602561 -0,0570819
3 0,00162 120571,7 0,907633 -0,41976 177,28497 -81,990901
4 0,0012 1,45E+10 0,053955 0,998543 941254,85 17419634,7
5 0,0006 8,66E+16 -0,94758 -0,31952 -4,922E+13 -1,66E+13
6 0,0003 2,55E+25 0,647596 -0,76198 4,9504E+21 -5,825E+21
4,9554E+21 -5,825E+21
m=0 w=0,065
k ∆k a b c a*∆k*b a*∆k*c
0 0,00165 1 1 0 0,00165 0
1 0,0018 1 -0,37018 0,92896 -0,00066635 0,00167213
2 0,00168 1 -0,72593 -0,68777 -0,00121966 -0,0011554
3 0,00162 1 0,907633 -0,41976 0,001470366 -0,00068
4 0,0012 1 0,053955 0,998543 6,47465E-05 0,00119825
5 0,0006 1 -0,94758 -0,31952 -0,00056848 -0,0001917
6 0,0003 1 0,647596 -0,76198 0,000194279 -0,0002286
0,000924952 0,00061461
.
= ;
= ;
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
Берілген екпін қисығы бойынша, есептеулердің нәтижесі 7-кестеде берілген.
7-кесте
, рад/сек 0,0033 0,0066 0,0133 0,027 0,04 0,065
m 0,0 0,22 0,0 0,22 0,0 0,22
0,0087 0,022 0,013 0,356 0,007 47,5 0,000063 0,0047
, град 350 337 245 221 299 205
Қорытынды
Мен осы курстық жұмысымда эксперимент берілулері бойынша
Басқару, бірінші және екінші ретті объетілердің динамикалық сипаттамаларын
Объектінің теңдеуін жиіліктік әдістер бойынша анықтау. Бұл әдістерге
Объектілердің статика және динамика теңдеулері кіріс ықпалдың
Әдебиеттер тізімі
Балакиров В.С., Дудиков Е.Т., Цирлин А.М. Экспериментальное определение
Аскаров Е.С. Защита объектов промышленной интеллектуальной собственности. –
4