1923 жылы 24 мамырда Тимофеевка ауылында (қазіргі Павлодар облысы, Қашыр ауданы) дүниеге келген. Ұлты орыс. КПСС мүшесі. 1909 жылы Ұлы Отан Соғысына дейін Фрунзе облысы, Сталин аудандық военкоматымен шақырылады.
1941 жылдан Фрунзе жаяу әскер училищесінің курсанты. 1942 жылы Орталық, 1-ші украин майдандарында өзін батыл, тапқыр командир екендігін таныта білді. Аздап жарақат та алады (15 тамыз, 1944 ж.) 1944 ж. қыркүйек айында Қызыл жұлдыз орденімен марапатталады. Одер өзенін тазарту ұрыстарында тамаша ерлік, тапқырлық көрсетті. 1945 жылы 23 қаңтарда дивизионда Одер өзенінен бірінші болып өтіп, сол жерде жаудың автотранспорты мен жаяу әскері жиылған жердегі батыс жағалауға оқ жаудырады. Осы атқылаудың нәтижесінде 80 гитлерлікті, 10 автомашинасын, жаудың 5 оқ жаудырған жерінің үнін өшіреді. Жаудың екі рет соққысын қайтарады. В.В. Степаненконың қаруы арқасында біздің атқыштар бөлімшелеріміз Батыс жағалаудағы плацдармды алады. Өзінің жеке үлгісімен жеке құрамда тыныс беріп, тапсырманың сәтті орындалуына үлкен көмегін көрсетті.
1945 ж. 25 қаңтарында Клейт Альтохмен ауданында оның батареясы артиллерист-миномет оғының астында шегініп бара жатқан жаудың бір батареясын және 50 солдаты мен офицерінің көзін жояды.
1945 ж. 10 сәуірде қайсарлығы мен ерлігі үшін В.В. Степаненкоға Кеңес Одағының Батыры атағын береді.
1945 жылы 2 мамырда сағат кешкі 6-да Берлин қаласында әскери тапсырманы орындау барысында гвардия капитаны, 467 – ші гвардиялық миномет Львов полкінің батарея командирі Василий Василевич Степаненко ерлікпен қаза табады. Батырға арналған ескерткіш тақта, мектеп және көше атаулары Қырғызстанда табылады.